PCL库使用addLine实现轨迹绘制

之前学习点云库做一些简单的应用都是直接复制demo的代码，然后把导入文件改一下，今天尝试自己写一些程序，结果错漏百出，难受的早上，不过坚持了下来，求夸～～～

这个主要是一个简单的绘制轨迹的教程，绘制轨迹只需要两个东西，旋转Ｒ和平移Ｔ，只要我们能够得到这两个东西，再结合初始坐标点，利用点云库里面的Visualization模块中的addLine函数就可以实现轨迹的绘制了。

这里为了简单，我们直接采用模拟的数据以及模拟的旋转矩阵。先一步一步讲解流程，最后再附上源码～～

１．生成点云数据

　//为了方便，我们在这里只生成一个点
 
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    cloud1->width  = 1;
    cloud1->height = 1;
    cloud1->points.resize(cloud1->width * cloud1->height);
    
    
    cloud1->points[0].x = 1;
    cloud1->points[0].y = 1;
    cloud1->points[0].z = 1;
   
    cout << "cloud1 size " << cloud1->points.size()<<endl;

２．模拟生成旋转矩阵

//模拟一个旋转矩阵，为了简单，这里只是用一个，每次迭代都使用这个矩阵，效果是x方向一次增加１个单位长度
//我们知道旋转矩阵形式如下[ R t
                        0 1] 下一篇文章会讲解一下这些的由来
     Eigen::Matrix4f transform_1 ;
     transform_1 << 1 , 0 , 0 , 1 ,
		   			0 , 1 , 0 , 0 ,
		   			0 , 0 , 1 , 0 ,
		    		0 , 0 , 0 , 1 ;
    cout << transform_1 <<endl;

３．接下来会用来 Register模块中的transforms函数来实现点的转变

    //将矩阵进行变化
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::transformPointCloud (*cloud1, *cloud2, transform_1);    
	cout << "original cloud1 points "<< cloud1->points[0].x<<" "<<cloud1->points[0].y <<" 　　　"<<cloud1->points[0].z<<endl;
	 cout << "original cloud1 points "<< cloud2->points[0].x<<" "<<cloud2->points[0].y <<" 　　　"<<cloud2->points[0].z<<endl;
    cout<<"----------------------------------------"<<endl;

４．最后会用到Visualization模块中的PCLVisualizer类显示窗口

     pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
     viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
     viewer->addText("Trajector", 10, 10, "v1 text");
     viewer->addCoordinateSystem (1.0);
     viewer->initCameraParameters ();
     int line_numeber = 0;
     char str[25];//这一个的作用是为了下面给每条线段　１　个唯一的id符，不然的画只能画出一条线
     
     
     while(!viewer->wasStopped()){    
     
     viewer->spinOnce (1000);//这一句很重要，一开始没有写这一句，导致窗口一直没有显示，用于更新屏幕
	 line_numeber++;//依次增加，从而实现id号的不同
	 sprintf(str, "%d", line_numeber);//将数字转化为字符串，addLine需要，addLine函数定义在下面
	 viewer->addLine<pcl::PointXYZ> (cloud1->points[0], cloud2->points[0], str);
	 *cloud1 = *cloud2;//将上一步的点云给另外一个
	 pcl::transformPointCloud (*cloud1, *cloud2, transform_1);  
     //cout语句用于测试
	 cout << "cloud1 points "<< cloud1->points[0].x<<" "<<cloud1->points[0].y <<" "<<cloud1->points[0].z<<endl;
	 cout << "cloud1 points "<< cloud2->points[0].x<<" "<<cloud2->points[0].y <<" "<<cloud2->points[0].z<<endl;	 
         cout<<"----------------------------------------"<<endl;    
    }

５．最后把头文件给你就组成完整的程序了

#include <iostream>
#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include<pcl/registration/transforms.h>
#include<stdio.h>　//这两个std文件没有作用，因为一开始想用到itoa()，将整形转化为字符的函数，后来发现这
#include <stdlib.h>//这个函数只有在window下面才存在
using namespace std;

注意点：

１．

void pcl::visualization::PCLVisualizer::spinOnce(int time =1 ; bool force_redraw = false )

Spin once method.

Calls the interactor and updates the screen once.

• Parameters

  [in] time- How long (in ms) should the visualization loop be allowed to run.

  [in] force_redraw- if false it might return without doing anything if the interactor’s framerate does not require a redraw yet.

 while(!viewer->wasStopped()){    
    // viewer->spinOnce (100);
 }

viewer->spinOnce (100);一定要加这一句，否则什么现象也没有

２．

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bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addLine(const P1 & pt1, const P2 & ptr2,const std::string& id =“line”,int viewpoint = 0 )

Add a line segment from two points.

• Parameters

  [in]pt1the first (start) point on the line

  [in]pt2the second (end) point on the line

  [in]idthe line id/name (default: “line”)

  [in]viewport(optional) the id of the new viewport (default: 0)

  Note:每一条线都需要有自己的id号

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总结：还是要多多自己敲代码，复制粘贴一时爽，真正编码火葬场~~~