SLAM14讲中Sophus包的安装问题

高翔视觉SLAM14讲中Sophus包的安装问题

首先我们可以直接下载在来,

mkdir build

cd build

cmake ..

make

但是当我们想要调用这个库的时候,会发现找不到该库文件,这时候有两个解决方案


1.在Kdevelop 中直接添加你所在的Sophus文件夹的位置

依次点击Project -> OpenConfiguration … -> 将你所在的Sophus的目录添加进来(记得是添加到sophus的上一级就可以) -> 最终的一点是要点击一下加号,才确定把路径添加到我们的工程进来

采用这种方式,我们需要每次都添加目录,比较麻烦!

在这里插入图片描述


2.将Sophus直接放在系统的usr/local/include目录下面

  • 首先你需要进到usr/local/include的目录下面
cd /    //回到根目录
cd /usr/local/include //调到制定目录下面
  • 接着你需要将Sophus文件夹的东西拷贝过来
sudo cp -r ~/Desktop/Sophus . //~/Desktop/Sophus 是我当前Sophus的文件夹目录
  • 以后要使用就可以直接用#include不会报错了

同时也在思考ubuntu下面usr/include 与usr/local/include 有什么联系与区别?

为什么点云库PCL就放在usr/include下面

为什么OpenCV就放在usr/local/include下面呢?

为什么使用的使用直接用就可以了??

希望知道的朋友们说一下哈~~

安装在usr/include的头文件系统安装时就有。随着安装软件的增多,头文件也会增多。
你编译程序的时候,会自动到这个目录下找到头文件。

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要在 Ubuntu 20.04 上安装 SLAM14讲的相关软件,您可以按照以下步骤进行操作: 1. 安装依赖项: 打开终端,并执行以下命令来安装所需的依赖项: ``` sudo apt-get update sudo apt-get install build-essential cmake git libeigen3-dev libboost-all-dev libopencv-dev ``` 2. 安装 SophusSophus 是一个用于刚体运动和变换表示的 C++ 库,是 SLAM14讲中经常使用的库。执行以下命令来克隆并编译 Sophus: ``` cd ~ git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus mkdir build cd build cmake .. make -j4 sudo make install ``` 3. 安装 Pangolin: Pangolin 是一个轻量级的图形界面库,用于可视化和交互式地显示 SLAM 数据。执行以下命令来克隆并编译 Pangolin: ``` cd ~ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build cd build cmake .. make -j4 sudo make install ``` 4. 安装 g2o: g2o 是一个用于图优化的 C++ 库,也是 SLAM14讲中经常使用的库。执行以下命令来克隆并编译 g2o: ``` cd ~ git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git cd g2o mkdir build cd build cmake .. make -j4 sudo make install ``` 5. 安装 DBoW3: DBoW3 是一个用于特征点词袋模型的 C++ 库,也是 SLAM14讲中经常使用的库。执行以下命令来克隆并编译 DBoW3: ``` cd ~ git clone https://github.com/dorian3d/DBoW3.git cd DBoW3 mkdir build cd build cmake .. make -j4 sudo make install ``` 6. 安装 OpenCV: 如果您的系统中尚未安装 OpenCV,请执行以下命令来安装 OpenCV: ``` sudo apt-get install libopencv-dev ``` 完成上述步骤后,您应该已经成功安装SLAM14讲所需的软件和库。您可以根据需要在自己的项目中使用它们。请注意,这只是基本的安装步骤,具体的安装过程可能因系统配置和需求而有所不同。如果在安装过程中遇到任何问题,请提供更多的错误信息,以便我能够更好地帮助您解决问题
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