FreeRTOS中的队列特点

队列的概念

队列是只允许在一端进行插入，在另一端删除的线性表。

队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息。队列中可以存储有限的、大小固定的数据项目。任务与任务、任务与中断之间要交流的数据保存在队列中，叫做队列项目。队列所能保存的最大数据项目数量叫做队列的长度，创建队列的时候会指定数据项目的大小和队列的长度。

为什么不使用全局变量？
如果使用全局变量，兔子（任务 1 ）修改了变量 a ，等待树獭（任务 3 ）处理，但树獭处理速度很慢，在处理数据的过程中，狐狸（任务 2 ）有可能又修改了变量 a ，导致树獭有可能得到的不是正确的数据。在这种情况下，就可以使用队列。兔子和狐狸产生的数据放在流水线上，树獭可以慢慢一个个依次处理。

RTOS中的队列的特点

1. 数据入队出队方式

通常采用先进先出（ FIFO ）的数据存储缓冲机制，即先入队的数据会先从队列中被读取。也可以配置为后进先出（ LIFO ）方式，但用得比较少。

2. 数据传递方式
采用实际值传递，即将数据拷贝到队列中进行传递，也可以传递指针，在传递较大的数据的时候
采用指针传递。
3. 多任务访问
队列不属于某个任务，任何任务和中断都可以向队列发送 / 读取消息。
4. 出队、入队阻塞

• 出队阻塞：任务读取消息的时候指定一个阻塞时间，在此时间内，有消息就读取，没消息暂停相应时间后退出阻塞（也可以一直阻塞，也可以不阻塞）
• 入队阻塞：与出队阻塞同理，用于发送消息

当任务向一个队列发送消息时，可以指定一个阻塞时间，假设此时队列已满无法入队。

阻塞时间如果设置为：
0：直接返回不会等待；
0~port_MAX_DELAY：等待设定的阻塞时间，若在该时间内还无法入队，超时后直接返回不
再等待；
port_MAX_DELAY：死等，一直等到可以入队为止。出队阻塞与入队阻塞类似；