FreeRTOS-队列

一.队列的简介

1.什么是队列？

队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务之间、中断与任务之间传递消息。

2.为什么不直接使用全局变量？

如果使用全局变量，任务1修改变量a，等待任务3处理，任务3处理速度很慢，在处理的过程中，任务2修改变量a，这会导致任务3得到的数据不准确。故需要使用队列传递数据。

关于队列的几个名词：

队列项目：队列中的每一个数据

队列长度：队列能够存储队列项目的最大数量

创建队列时需要指定队列项目的大小和队列的长度

3.队列的特点

(1)数据入队出队的方式：通常使用先进先出(FIFO)的数据缓存机制，先入队的数据先读取，也可以使用后进先出(LIFO)的方式，但是不常用。

(2)数据传递方式：采用实际值传递，将数据拷贝到队列中进行传递，也可以通过传递指针，在传递较大的数据时，采用指针传递。

(3)多任务访问：队列不属于某个任务，任何任务和中断都可以向队列发送/读取数据

(4)出队、入队阻塞：当任务向一个队列发送消息时，可以指定一个阻塞时间，当队列已满无法入队时，设置阻塞时间：0 -> 直接返回不等待                                   (出队阻塞与入队阻塞类似)

                         0~port_MAX_DELAY:等待设定的阻塞时间，若该时间内无法入队，超时后返回

                         port_MAX_DELAY：死等，一直等待，直到可以入队

二.队列相关的API函数

1.创建队列 xQueueCreate()

QueueHandle_t xQueueCreate(UBaseType_t uxQueueLength,
                                                   UBaseType_t uxItemSize)；

参数：
uxQueueLength：队列长度
uxItemSize： 队列中每个项目的大小(以字节为单位)
返回值：队列创建成功，返回队列句柄；         队列创建失败，返回NULL

2.写队列/入队列

BaseType_t xQueueSend( QueueHandle_t xQueue,
                                           const void * pvItemToQueue,
                                           TickType_t xTicksToWait);

BaseType_t xQueueSendToBack(QueueHandle_t xQueue,
                                                      const void* pvItemToQueue,
                                                      TickType_t xTicksToWait);
 
BaseType_t xQueueSendToToFront(QueueHandle_t xQueue,
                                                          const void *pvItemToQueue,
                                                          TickType_t xTicksToWait);

参数：

xQueue： 队列句柄，指明要向哪个队列发送数据
pvItemToQueue：待写入的数据
xTicksToWait： 阻塞超时时间
返回值：队列写入成功，返回pdPASS        写入失败，返回errQUEUE_FULL

3.读队列/出队列

portBASE_TYPE xQueueReceive(  xQueueHandle xQueue, 
                                                         void *pvBuffer, 
                                                         portTickType xTicksToWait );

参数：

pxQueue：待读取数据的队列句柄
pvBuffer： 数据读取缓冲区。
xTicksToWait：阻塞超时间                   若 INCLUDE_vTaskSuspend 定义为1 ，死等

返回值：成功，返回pdTRUE               失败，返回pdFALSE

综合实验(HAL库)：

1.创建一个队列，按下KEY0向队列发送数据，按下KEY1读取队列数据

2.CubeMX配置

3.代码部分

综合实验(库函数)：

1.设计4个任务：start_task，task1，task2，task3

 2.创建队列

(1)在freertos_demo.c中包含头文件queue.h

(2)定义2个队列句柄

(3)创建队列

1.队列长度为2，项目大小为1个字节(8位)->key键值为长度1个字节，故设为1个字节

2.队列长度为1，项目大小为4个字节(char *)->定义一个char型的数组，存放大数据

(4)任务1执行内容

key的键值宏定义

(5)任务2执行内容 

 

 (6)任务3执行内容