ESP32 智能车

Mrli0530

已于 2023-03-03 21:38:08 修改

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分类专栏： ESP8266 文章标签：单片机

于 2023-03-03 21:36:19 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Mrli0530/article/details/129327709

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//********************TB6612**************//
#define L298N_1 26 //电机引脚0
#define L298N_2 27 //电机引脚0
#define L298N_3 12 //电机引脚0
#define L298N_4 13 //电机引脚0
const int PWM1 = 19;  // 连接LED的GPIO 19
const int freq1 = 50; // 设置PWM的频率
const int ledChannel1 = 0; // 设置PWM的通道
const int resolution1 = 8; // 设置PWM 占空比的分辨率 最大占空比为 2^8 = 256

const int PWM2 = 18;  // 连接LED的GPIO 16
const int freq2 = 50; // 设置PWM的频率
const int ledChannel2 = 1; // 设置PWM的通道
const int resolution2 = 8; // 设置PWM 占空比的分辨率 最大占空比为 2^8 = 256

#define STOP      0 //停止
#define RUN       1 //前进
#define BACK      2 //后退
#define LEFT      3 //左转
#define RIGHT     4 //右转
void setup() 
{
 // 以每秒9600位的速度初始化串行通信。
  Serial.begin(9600);
 //********************TB6612**************//
 pinMode(L298N_1, OUTPUT);
 pinMode(L298N_2, OUTPUT);
 pinMode(L298N_3, OUTPUT);
 pinMode(L298N_4, OUTPUT);

 Serial.println("init ok");
   // PWM1初始化
  ledcSetup(ledChannel1, freq1, resolution1);
  // 绑定PWM1通道到GPIO上
  ledcAttachPin(PWM1, ledChannel1);
    // PWM2初始化
  ledcSetup(ledChannel2, freq2, resolution2);
  // 绑定PWM2通道到GPIO上
  ledcAttachPin(PWM2, ledChannel2);


}

void loop() 
{


}


void Work(int c,int value1, int value2)
{
  ledcWrite(ledChannel1, value1);
  ledcWrite(ledChannel2, value2);
  switch(c)
  {
     case RUN:
      //Serial.println("RUN"); //前进输出状态
      digitalWrite(L298N_1, 1); //左边前进
      digitalWrite(L298N_2, 0);
      digitalWrite(L298N_3, 0); //右边前进
      digitalWrite(L298N_4, 1);
      break;
     case BACK:
      Serial.println("BACK"); //后退输出状态
      digitalWrite(L298N_1, 0);
      digitalWrite(L298N_2, 1);
      digitalWrite(L298N_3, 1);
      digitalWrite(L298N_4, 0);
      break;
     case LEFT:
      Serial.println("LEFT"); //左转输出状态
      digitalWrite(L298N_1, 1);  //左边后退
      digitalWrite(L298N_2, 0);
      digitalWrite(L298N_3, 1);  //右边前进
      digitalWrite(L298N_4, 0);
      break;
     case RIGHT:
      Serial.println("RIGHT"); //右转弯输出状态
      digitalWrite(L298N_1, 0);   //左边前进
      digitalWrite(L298N_2, 1);
      digitalWrite(L298N_3, 0);   //右边后退
      digitalWrite(L298N_4, 1);
      break;
     default:
      Serial.println("STOP"); //停止输出状态
      digitalWrite(L298N_1, 1);
      digitalWrite(L298N_2, 1);
      digitalWrite(L298N_3, 1);
      digitalWrite(L298N_4, 1);
  }
}