简要增量式PI控制器

主要是电机速度控制。

人口参数：测量值速度，期望值速度。

err:误差，last_err：上一次误差，PWM_OUT:PWM输出。

u(k) = Kp * e(k) + Ki * e(i) + Kd * (e(k) - e(k-1))

u(k - 1) = Kp * e(k - 1) + Ki * e(i) + Kd * (e(k - 1) - e(k-2))

 u(k) = u(k) - u(k - 1) = Kp * [e(k) - e(k-1)] + Ki * e(k) + Kd [e(k) - 2e(k-1) + e(k-2)]

增量式离散PID公式 ：
PWM_OUT += Kp * [e(k) - e(k-1)] + Ki * e(k) + Kd [e(k) - 2e(k-1) + e(k-2)]

本代码只用PI控制则PWM_OUT += Kp * [e(k) - e(k-1)] + Ki * e(k)

int PID_CONTROL(int measure, int expect)
{
	int PWM_OUT, err, last_err;
	
	err = expect - measure;
	PWM_OUT += Kp*(err-last_err) + Ki*err;
	last_err = err;
	
	return PWM_OUT;
}