ROS2特性分析

2023/7/30 周日

核心组件

ament

它是ROS2构建过程中工具的统一前缀，例如：ament_cmake、ament_index\ament_lint和ament_package，同样的也是和 colcon 同级别，同类型的工具。

• cmake 是ament最核心支持的一个工具了，ament/ament_cmake 同样里面提供了不同的CMAKE功能,在CMakelist当中，都可以找得到提供和导出以来 export_dependencies和ament_target_dependencies
• ament_index 提供了一个关键词查找的功能，通过该方法可以令程序在运行环境变量的时候找到目标功能包的share文件路径，进而方位所有的功能包文件。
• ament_lint提供了额一系列的静态检查工具，包括了格式和审查，版权的审查，开源协议 的审查和代码的规范审查，一般用于测试环节
• ament_package 是用于完成整个整一个项目的收尾工作，他会提供给每一个目标的local_setup脚本和setup脚本等文件，然后通过pkgconfig文件将不同的项目链接起来。

updating

🌸🌸🌸完结撒花🌸🌸🌸

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🌈🌈Redamancy🌈🌈

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