最新 ROS 2 Jazzy Jalisco 发布！支持 Ubuntu 24.04

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前言

        世界海龟日快乐 今天，ROS 2 发布团队很高兴地宣布 ROS 2 的第十个版本：Jazzy Jalisco（代号 jazzy）。

        除了之前分享的官方徽标，我们还发布了全新的 Jazzy Jalisco 图标。

        Jazzy Jalisco 是一个长期支持（LTS）版本，将支持到 2029 年 5 月。该发行版主要支持以下平台：

• 1 级平台

Ubuntu 24.04（贵族）：amd64 和 arm64
Windows 10（Visual Studio 2019）：amd64

• 2 级平台

RHEL 9：amd64

• 3 级平台

macOS：amd64
Debian Bookworm：amd64

        有关 RMW 实现、编译器/解释器版本和系统依赖版本的更多信息，请参阅 REP 2000 。

        如果您是 ROS 的新手，我们建议您在一级支持平台上试用 Jazzy Jalisco。请查看 docs.ros.org 上的安装说明和教程，然后试试 Jazzy！如果遇到任何困难，请在 ROS Stack Exchange 上提问。另外，需要提醒大家的是，我们的 Jazzy T 恤和礼品活动仍在进行中！如果您想支持我们的发布，还可以购买所有酷炫的商品。所有收益将用于支持开源机器人基金会 (OSRF)。

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一、新功能和增强功能

        Jazzy Jalisco 功能齐全，改进多多！如果你想了解更多细节，请参阅 ROS 2 核心软件包的发布说明 13 和更新日志 1。下面我们总结了一些新功能，相信你会喜欢：

•  更便捷的 Gazebo 集成

        尽管 OSRF 维护着 Gazebo 仿真器 1，但我们一直努力保持 ROS 仿真器的不可知性。没有一个仿真器是完美的，我们希望 ROS 用户能够选择最适合其特定应用的仿真器。然而，可用性、教育性和 "含电池 "也同样重要！我们社区的许多新成员，尤其是学生，都在为如何让 ROS 和 Gazebo 完美配合而苦恼。从 Jazzy 开始，我们试图提高 Gazebo 与 ROS 的可用性，同时仍让用户可以选择使用他们最喜欢的仿真器。为此，我们开始为每个 ROS 版本推荐一个特定的 Gazebo 版本。对于 Jazzy Jalisco，推荐的 Gazebo 版本是 Gazebo Harmonic。从现在起，我们将为每个推荐的 Gazebo 版本分发 Gazebo 供应商软件包，用户可以轻松安装，快速上手！您可以在这里找到 Gazebo 供应商软件包的完整列表以及使用说明 16.

•  改进 ROS 命令行界面

        ROS 2 命令行具有一些新功能，可以让您的生活更加轻松！以下是几个亮点：

        选择自己的日志文件名！只需添加 --log-file-name 就能为 ros2 run 命令设置自定义日志文件。
        在计算话题统计时设置自己的服务质量 5。
        调用 ros2 service info 现在会报告连接的客户端数量。
        动作现在会报告其类型信息--即 ros2 action type \action_name 会返回动作类型。

•  ROSBag 改进

        ROS 服务在任何 ROS 系统中都扮演着至关重要的角色，因为大多数开发人员都会将服务作为更复杂行为的构建模块，或者作为机器人面向用户的 API。让机器人执行某种行为往往就像调用快速服务请求一样简单。另一方面，ROS 开发人员通常会使用 ROSBag，就像飞机的 "黑匣子 "一样，ROSBag 数据通常用于分析和调试故障模式。遗憾的是，在以前所有的 ROS 2 版本中，ROSBag 文件都无法记录服务调用，因此很难了解导致特定故障模式的一系列服务调用。Jazzy 通过添加直接向 ROSBag 文件记录和重放服务调用的功能，修正了这一疏忽！

        我们在 Jazzy 中为 ROSBags 添加的另一项实用功能是按类型有选择地记录话题。比方说，您想记录自动驾驶汽车上五个摄像头的所有图像话题。在使用 Jazzy 之前，您需要枚举机器人上的每一个图像话题才能做到这一点。现在，你只需告诉 ROSBag 记录所有类型为 2 sensor_msgs/msg/Image 的消息，剩下的就交给 ROSBag 来处理吧！等等，还有更多！您还可以排除特定的消息类型！如果你想保持 ROSBag 的精简，以便与同事快速分享，这一点尤其有用。

•  RViz2

        RViz2 是内置的 ROS 2 可视化工具，它具有一系列新功能，可提高 RViz 的整体可用性并帮助过滤掉不必要的信息。简而言之，我们增加了以下功能：

        基于 Regex 的 TF 过滤器 1 - 现在可以根据变换名称显示和隐藏变换。
        状态栏中的话题频率 4 - 所有话题现在都会自动以赫兹为单位报告其频率！
        通过键盘重置时间 4 - 现在按 "R "键即可重置仿真时间。
        可视化 point_cloud_transport 4 - 现在可以订阅 point_cloud_transport 话题了
        针对 DepthCloud、AccelStamped、TwistStamped、WrenchStamped 和 Effort 消息类型的 ROS 1 功能奇偶校验。
        在 RVIZ 6 中显示相机信息--想要曝光信息？你已经得到了。

•  其他值得注意的改进

        在整个项目中，有许多小的改进都能让 ROS 开发人员的生活变得更轻松。其中许多改进都来自社区成员，他们努力让每个人的生活都变得更轻松一些！

        ROS Perception 4 - 现在可以对图像传输进行一系列改进，包括：懒用户、QoS 设置、运行时禁用插件的参数等！
        我们为 Python 2 添加了 QoS 设置自省功能。
        我们在日志输出中添加了人类可读的日期 5.
        我们为多边形消息 1 添加了名称，使其更容易识别。
        我们添加了扭转消息插值器 1，以便从 TF 进行更精确的扭转查找。
        ROS 定时器现在可以返回回调的实际时间和预期时间 4.