用Qt的ui界面启动.launch文件来进行rviz+gazebo仿真

在已有项目的基础上修改，在Qt中构建ros workspace需要插件，或者下载Qtreator Ros，参考博客：ROS Qt5 librviz人机交互界面开发一（配置QT环境）-CSDN博客

qtcreator ros可以直接在ubuntu software下载

按参考博客打开项目，在design中添加按键

这里我添加了“启动仿真”和“关闭仿真”按键，分别实现启动.launch文件和关闭；另外修改了connect按键，改为发送目标位姿到move_base_simple/goal，用于导航

槽函数如下：

/*****************************************************************************
** 添加仿真
*****************************************************************************/
void startROSNodes() {
    system("./temp_ws/launch_script.sh");
}

void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{
  std::thread rosThread(startROSNodes);
  rosThread.detach(); // 启动节点并分离线程，使其在后台运行
}


void MainWindow::on_pushButton_2_clicked()
{
  system("killall -SIGINT roslaunch");
}

当你启动了 ROS 节点（比如 rviz 和 Gazebo），它们可能会占用一定的系统资源。如果这些节点占用了大量 CPU 或内存，可能会导致 UI 界面的响应变慢或失去响应。

这可能是因为你的 ROS 节点正在运行，而主线程（UI 界面）被这些节点占用导致无法及时响应用户操作。一种方法是在一个单独的线程中启动 ROS 节点，以避免阻塞主线程。

你可以尝试在启动 ROS 节点的时候使用异步或多线程的方式，确保它们不会阻塞 UI 界面。这可以使用 C++ 中的线程库来实现，比如 std::thread。

其中

system("./temp_ws/launch_script.sh");

是启动launch文件的主要代码，temp_ws为该项目的文件名

通过 system() 函数来执行一系列命令，包括改变目录、加载环境变量、并启动 ROS launch 文件。然而，使用 system() 函数连续执行这些命令时，可能会遇到一些问题。

首先，system() 函数在一个单独的 shell 进程中执行每个命令，每次调用 system() 都会启动一个新的 shell。这意味着在一个命令执行完毕后，它所做的更改（如改变目录、加载环境变量）通常不会影响到下一个命令，因为每个命令都在自己的临时 shell 中执行。

解决这个问题的一个方法是将所有命令放入一个脚本文件中，然后在 C++ 中执行该脚本文件。例如，将你的命令序列放入一个名为 launch_script.sh 的脚本文件中：

#!/bin/bash
cd hit_navigation/
source ./devel/setup.bash
roslaunch trajectory_plan sim_qt.launch

我将该脚本文件放在temp_ws下，/ temp_ws 可以替换为你存放 launch_script.sh 脚本文件的实际路径。里面的命令可根据自己的情况来修改。

添加访问权限：

xxx@xxx:~/temp_ws$ chmod +x launch_script.sh

system("killall -SIGINT roslaunch");

上面的代码用来杀死roslaunch，通过 system() 函数来发送中断信号给名为 roslaunch 的进程，以终止正在运行的 ROS 节点。在终端中使用 killall -SIGINT roslaunch 命令通常可以有效地关闭这些节点。

但需要注意的是，在 C++ 中使用 system() 函数执行这个命令时，可能会遇到一些问题。首先，使用 system() 函数调用这个命令会在一个单独的 shell 进程中执行该命令，而不是直接在你的程序进程中运行。因此，可能会遇到权限问题或者无法成功发送信号的情况。

另外，发送信号也不一定能够确保节点完全安全地关闭。有些节点可能需要更复杂的关闭逻辑，因为它们可能在接收到信号后需要一些时间来清理资源或保存数据。

在编写 C++ 代码关闭 ROS 节点时，最好使用 ROS 提供的 API 或者 ROS 的程序接口，这样可以更可靠地控制节点的关闭过程。如果有可能，尝试编写一个 ROS 节点，让它监听某个特定的消息或者服务请求，当收到关闭请求时执行关闭逻辑。

如果仍然希望使用 system() 函数发送信号，确保你的程序有足够的权限执行 killall -SIGINT roslaunch 命令，并且可以通过终端手动执行这个命令来验证它是否能够正常工作。

 编译运行，成功启动