无人机实验平台开发实记（一）

一、项目背景
近年来，以四轴无人机为代表的一系列消费级航空器在各个领域发挥着日益显著的作用，其在包括农业生产，智能巡检，生活航拍，数据传输等丰富多元的使用场景中取得了难以替代的地位。为进一步扩展无人机实用范围，目前对无人机的研究正逐步深入。在无人机研究过程中其多目标寻路路径算法及寻路方式成为了热门问题。为方便相关研究，开发一个无人机多目标寻径仿真软件与实验平台的项目应运而生。
二、项目目标
本项目旨在开发一个系统性的室内无人机实验平台。最终实现实验者将室内一系列航点输入应用前端，经软件运算后反馈给实验者航行轨迹并操控无人机执行飞行任务，以验证不同算法 对路径寻找的优化程度。
三、项目进度
经初步开会讨论决定首先开发一个项目原型，初期使用文件方式进行前端与算法、飞控模块的数据沟通。由于飞控部分大疆提供了成熟的飞控程序，所以数据格式统一规范为大疆所提供的数据格式方便调用。
在原型初步成型后，进行功能完善和包装。例如，将数据沟通方式由文件改为服务器沟通，添加数据库操作完善系统。
四、项目分工
经初步讨论决定由我负责无人机飞控部分。既基于大疆的Windows sdk进行飞控部分的开发。
但经过初步尝试后发现，大疆的Windows sdk相关资料过少且已经取消了维护，所以带来了飞控上的功能缺陷。受制于无人机型号和项目需求（不使用GPS信号）转而采用Mobile sdk进行飞控部分开发。由于我此前从未进行过Android开发，为了项目进度考虑经协商后由另一名同学接手飞控部分的开发，由我进行数据库部分的开发。