无人机——开发环境搭建之初步接触

最新推荐文章于 2024-07-25 10:56:14 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_34062822/article/details/89282575
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本文介绍了如何为基于Pixhawk的无人机搭建开发环境，包括使用QGroundControl刷写px4固件，进行遥控器、传感器和电调的校准，确保安全飞行的准备工作。
摘要由CSDN通过智能技术生成

本系列是基于pixhawk平台的px4固件而进行的

实验准备

1.一台pixhawk2.4.8的无人机

2.一台个人电脑

实验过程

使用QGroundControl给无人机刷固件

一、百度搜索QGC，下载qgc安装包，进行安装。

二、使用microUSB接口的数据线连接个人电脑，给无人机刷px4固件。

刷完固件之后可以看到固件的版本（此处为1.8.2）

三、无人机的机架选择、传感器校准、遥控的校准、飞行模式选择、电调、参数。

1.机型选择，此处的无人机为f330的四旋翼无人机，设置好之后点击右上角应用并重启。

2.传感器校准

根据提示，摆放无人机的位置，进行校准。

磁罗盘：分别沿着无人机的6个面的法线旋转无人机

陀螺仪：在平面上静置无人机

加速度计：和磁罗盘类

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好的，下面是在 Ubuntu 下搭建 ArduPilot 开发环境的步骤： 1. 安装必要的依赖库 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential autoconf libtool python-dev python3-dev python3-empy python3-numpy python3-pip python3-toml ``` 2. 克隆 ArduPilot 代码 ```bash git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git cd ardupilot ``` 3. 安装 SITL（Software In The Loop）模拟器 ```bash Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y ``` 4. 编译 ArduPilot ```bash ./waf configure --board sitl ./waf copter ``` 5. 启动 SITL 模拟器 ```bash cd /ardupilot/ArduCopter sim_vehicle.py -j4 -f arducopter -D -L ``` 到这里，你已经成功搭建了 ArduPilot 开发环境，并且成功启动了 SITL 模拟器。你可以在模拟器中测试你的无人机控制算法。
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