一种ROS下用C++实现模块化编程的方法

假设我们自己写了imgprocess.cpp和imgprocess.hpp文件，我们想在节点cpp文件里面包含该库：

首先在该功能包的src文件夹下新建一个utils文件夹，将上述两个文件放入其中。

来到该功能包的CMakeLists.txt文件下，添加如下语句

add_library(utils_lib
  src/utils/imgprocess.cpp  # <- 注意这里是cpp不是hpp
)

target_link_libraries(NODENAME
  ${catkin_LIBRARIES}
  ...
  utils_lib   # <- 关键是这句
)

结束~!