ROS 服务端客户端机制~

在ROS中，服务-客户机制通常涉及两个节点：一个是服务节点（服务提供方），另一个是客户端节点（服务请求方）。下面是一个简单的例子，其中服务用于将两个整数相加，并返回结果。

1. 定义服务类型（.srv文件）

首先，我们需要定义服务的类型。假设我们有一个名为AddTwoInts.srv的文件，内容如下：

int64 a

int64 b 

……

int64 sum

这表示服务接收两个int64类型的整数a和b作为输入，并返回一个int64类型的整数sum作为输出。

2. 创建服务节点（服务端）

在Python中，服务节点可能如下所示：

#!/usr/bin/env python  
import rospy  
from your_package.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsResponse  
  
def add_two_ints_server(req):  
    print("Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b)))  
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)  
  
def server():  
    rospy.init_node('add_two_ints_server')  
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, add_two_ints_server)  
    print("Ready to add two ints.")  
    rospy.spin()  
  
if __name__ == "__main__":  
    server()

3. 创建客户端节点（客户端）

同样，在Python中，客户端节点可能如下所示：

#!/usr/bin/env python  
import rospy  
from your_package.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsResponse  
  
def add_two_ints_client(x, y):  
    rospy.wait_for_service('add_two_ints')  
    try:  
        add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)  
        resp1 = add_two_ints(x, y)  
        return resp1.sum  
    except rospy.ServiceException as e:  
        print("Service call failed: %s"%e)  
  
def client():  
    rospy.init_node('add_two_ints_client')  
    num1 = 124  
    num2 = 45  
    print("Requesting %s+%s"%(num1, num2))  
    print("Got %s"%add_two_ints_client(num1, num2))  
  
if __name__ == "__main__":  
    client()

4. 使用示例

# 启动ROS核心（如果还没有运行）：
roscore

# 运行服务节点（确保你的工作空间已经构建）：
rosrun your_package add_two_ints_server.py

# 运行客户端节点（在另一个终端窗口中）：
rosrun your_package add_two_ints_client.py

你应该能在客户端节点的输出中看到类似Requesting 124+45和Got 169这样的信息，这表示服务已经成功执行并返回了结果。

请注意，你需要将your_package替换为你的ROS包的实际名称，并确保.srv文件已经被正确地放置在包的srv目录中，并且你的工作空间已经被构建（通过catkin_make或colcon build）。