（纯CV）用rospy实现摄像头画面的发布与接收

 废话不多说直接上代码————

#发布者：
#!/usr/bin/env python
#coding=utf-8
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import cv2

print("正在初始化————")
rospy.init_node('img_pub_node')
# rospy.loginfo("正在初始化————")

pub = rospy.Publisher('ros_img', Image)
bridge = CvBridge()

cap = cv2.VideoCapture(0)
print("初始化完成！")
while not rospy.is_shutdown():
    ret, frame = cap.read()
    if not ret:
        rospy.logerr("Cannot open the camera!! ")
        break
    rospy.loginfo("摄像头成功读取到画面！")
    msg = bridge.cv2_to_imgmsg(frame, encoding='bgr8')
    pub.publish(msg)

#订阅者
#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import cv2

def callback(msg):
    bridge = CvBridge()
    cv_img = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8")
    rospy.loginfo("成功捕获到画面！")
    cv2.imshow("Hello", cv_img)
    cv2.waitKey(1)
    

rospy.init_node('img_sub_node')
rospy.Subscriber('ros_img', Image, callback)
rospy.spin()

ps.1 新手第一次用py写ros节点一定别忘了开头两行的注释，很重要没有它跑不了

ps.2 并且还需要去.py文件目录下打开终端输入

chmod +x ***.py ***.py ...(所有py文件都可以依次写上去)

从而给.py文件添加执行权限不然不能运行

然后就可以运行了

roscore
rosrun <pkg_name> img_pub.py
rosrun <pkg_name> img_sub.py

dang dang~

这里摄像头的打开我用的是CV，而不是ros中的什么usb_cam

我这边遇到最大的问题就是:

cv_bridge我用的是pip下载，而非apt-get

pip install cv_bridge

我电脑用apt下载会报错 （sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge）

Traceback (most recent call last):
  File "/home/jeston/jeston_ws/src/usb_cam-develop/scripts/img_pub.py", line 23, in <module>
    msg = bridge.cv2_to_imgmsg(frame, encoding='bgr8')
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/cv_bridge/core.py", line 259, in cv2_to_imgmsg
    if self.cvtype_to_name[self.encoding_to_cvtype2(encoding)] != cv_type:
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/cv_bridge/core.py", line 91, in encoding_to_cvtype2
    from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)

如果是用apt安装的，能运行还好，不能运行的话（譬如和我抱一样的错），要卸载掉ros原生的cv_bridge，改用pip安装

卸载方法：来到  /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/  目录下

sudo rm -r cv_bridge
sudo rm cv_bridge***(tab补全).info

别的没什么了。。。

ps. python的好处就是不用写CMake配置文件，不用catkin_make编译，每次写完一保存就能调用嘿嘿~