一种ROS自定义消息类型msg的方法

废话不多说直接上步骤——

1.msg文件夹需要建在功能包下，随便哪个功能包都可以，单独新建一个专门用来存放的也行

2.msg文件夹里面新建一个xxx.msg的文本文件

3.打开该功能包的package.xml文件

加入：

<builf_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>>

4.除此以外，根据咱xxx.msg文件里的内容，还需加入对应数据类型的依赖

例：

# xxx.msg文件内容如下
String name
Int16 length

那么还需要在package.xml文件下添加

<!-- 因为String和Int16都是std_msgs包里的，所以要添加std_msgs包 -->
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>

还没完噢~~~

5.来到该功能包的CMakeLists.txt文件下——

在find_package(...)里面添加

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs   # <-- 理由同上
  message_generation  # <-- 还有这个
)

add_message_files(
  FILES
  xxx.msg
  # xxx2.msg(如果有更多的的话)
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs  # <-- 理由同上 Or other packages containing msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES cmd_pkg
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy
#  DEPENDS system_lib
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime  # <-- 还有这些
)

6.然后节点文件导入就像这样:

import rospy
from xxx_pkg.msg import xxx

emmm....

基本就这些，有说法的哥们们评论区补充~