Xenomai安装记录

记录一下Xenomai的安装和配置过程

参考：Linux实时操作系统Xenomai实战（下）（20200522第11期）_哔哩哔哩_bilibili

1. 首先配置Xenomai安装所需要的工具

添加： apt-get install libelf-dev

其中 bison flex  在Centos同名安装

build-essential安装：yum install gcc gcc-c++ kernel-devel

libncurses5-dev安装：yum install ncurses-libs

                                    yum install ncurses-devel

yum install openssl-devel

2.下载Xenomai，kernel，ipipe

注：kernel和ipipe要选择同一版本的，下载完成后进行解压

3.将ipipe打补丁打到下载的kernel中（在内核目录下或者--linux=指定内核目录）

../xenomai-3.1/scripts/prepare-kernel.sh --ipipe=../ipipe-core-4.19.66-x86-6.patch --arch=x86_64

注意自己解压的相对目录

4.调整kernel内核设置(make menuconfig)

5.编译

make（根据提示补充缺少的lib）

可能会报错如下：

make[1]: *** 没有规则可制作目标“certs/rhel.pem”，由“certs/x509_certificate_list” 需求。 停止。

解决方法：在内核目录下修改.config文件

指令：.config

指令：/cert（搜索问题所在位置）
CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS="certs/rhel.pem"

分别删除上述两个引号内的内容，保存退出后继续编译

6.安装模块

make modules

make modules_install

7.安装内核相关文件

make install

8.配置xenomai

在xenomai目录下执行命令

./configure --with-core=cobalt --enable-smp --enable-pshared

make

make install

9.修改默认内核

使用cat /boot/grub2/grub.cfg |grep menuentry  查看系统可用内核

修改：

grub2-set-default '内核名称'

10.完成

重启查看当前内核  uname -r

11.添加链接

在/etc/ld.so.conf.d目录下创建xenomai.conf

添加内容：/usr/xenomai/lib

保存后执行命令：/sbin/ldconfig -v