vofa+上位机，无线调PID（附stm32F407标准库代码）

于 2024-07-11 22:10:50 发布
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文章标签： 单片机 stm32 mcu
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版权

第一部分、初始化配置

步骤1、数据引擎选择JustFloat

步骤2、数据接口选择串口

步骤3、端口号选择下位机的端口

步骤4、波特率选择kiel中串口的波特率（需要一致，否则接收到的数据是乱码）

第二部分、获取下位机的波形

我读取的是MPU6050陀螺仪数据

第三部分、增加控件命令

步骤1、创建命令

我创建的命令（供参考）

步骤2、绑定命令

步骤3、设置菜单

第四部分、下位机（stm32F407）代码部分（以串口2为例）

USART2.c

#include "USART2.h"

float Serial_RxFlag_USART2;
uint16_t Serial_RxPacket_USART2[8];
uint16_t units,tens,hundreds,decimal_Firs,decimal_Sec;
int32_t P, P_integer, P_decimal, I, I_integer, I_decimal, D, D_integer, D_decimal;

void USART2_Init(int BaudRate)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // 1. 启用串口时钟和GPIO时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
    // 2. 配置串口引脚
    GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_USART2); // TX
    GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_USART2); // RX

    // 3. 初始化串口设置
    USART_InitTypeDef USART_InitStruct;
    USART_InitStruct.USART_BaudRate = BaudRate;
    USART_InitStruct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStruct.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStruct.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStruct.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;
    USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_Init(USART2, &USART_InitStruct);

    // 4. 配置串口中断
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

    USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE); // 使能接收中断

    // 5. 使能串口
    USART_Cmd(USART2, ENABLE);
}

void Serial_SendByte_USART2(uint8_t Byte)        //串口发送一个字节
{
    USART_SendData(USART2, Byte);
    while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}


void Serial_SendArray_USART2(uint8_t *Array, uint16_t Length)        //串口发送一个数组（在串口助手中一般使用HEX模式）
{
    uint16_t i;
    for (i = 0; i < Length; i ++)
    {
        Serial_SendByte_USART2(Array[i]);
    }
}

void USART_SendString_USART2(char *String)        //串口发送一个字符串（与发送数组类似）（在串口助手中使用一般使用文本模式）
{
    uint8_t i;
    for (i = 0; String[i] != '\0'; i ++)
    {
        Serial_SendByte_USART2(String[i]);
    }
}


uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
    uint32_t Result = 1;
    while (Y --)
    {
        Result *= X;
    }
    return Result;
}


void Serial_SendNumber_USART2(uint32_t Number, uint8_t Length)        //发送字符形式的数字
{
    uint8_t i;
    for (i = 0; i < Length; i ++)
    {
        Serial_SendByte_USART2(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');        //数字的类型与字符型的相差0x30（"0"）
    }
}


uint8_t Serial_GetRxFlag_USART2(void)        //接收标志位
{
    if (Serial_RxFlag_USART2 == 1)
    {
        Serial_RxFlag_USART2 = 0;
        return 1;
    }
    return 0;
}

typedef union
{
    float fdata;         // 浮点数
    unsigned long ldata; // 无符号长整型（通常是32位）
} FloatLongType;
void vofa_To_four(float x,unsigned char byte[])        /*vofa上位机,将参数X转化为四个8位数据*/
{
    FloatLongType fl;
    fl.fdata=x;
    byte[0] = (unsigned char)fl.ldata;
    byte[1] = (unsigned char)(fl.ldata >> 8);
    byte[2] = (unsigned char)(fl.ldata >> 16);
    byte[3] = (unsigned char)(fl.ldata >> 24);            
}

void Send_vofa(float x)
{
    u8 vofa[4] = {0};
    u8 tail[4] = {0x00, 0x00, 0x80, 0x7f};
    vofa_To_four(x, vofa);
    Serial_SendArray_USART2(vofa, 4);
    Serial_SendArray_USART2(tail, 4);
}

void USART2_IRQHandler(void)    //设置一个标志位
{
    static uint8_t flag_P, flag_I, flag_D;        //静态变量只在本函数中使用，初始化一次
    static uint8_t pRxPacket = 0;
    if (USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) == SET)
    {
        uint16_t RxData = USART_ReceiveData(USART2);
        if(RxData == 80)            /*获取VOFA上位机P的值*/
        {
            flag_P = 1;
        }
        else if(flag_P == 1)
        {
            Serial_RxPacket_USART2[pRxPacket] = RxData;
            pRxPacket ++;
            if((Serial_RxPacket_USART2[6] == 64)||(Serial_RxPacket_USART2[5] == 64)||(Serial_RxPacket_USART2[4] == 64))
            {    
                if(pRxPacket == 7)
                {
                    hundreds = Serial_RxPacket_USART2[0] - '0';
                    tens = Serial_RxPacket_USART2[1] - '0';
                    units = Serial_RxPacket_USART2[2] - '0';
                    decimal_Firs = Serial_RxPacket_USART2[4] - '0';
                    decimal_Sec = Serial_RxPacket_USART2[5] - '0';

                    P_decimal = decimal_Firs * 10 + decimal_Sec;
                    P_integer = hundreds * 100 + tens * 10 + units;
                    P = P_integer + P_decimal / 100;
                    flag_P = 0;
                    pRxPacket=0;
                    Serial_RxPacket_USART2[6]='0';
                }
                else if(pRxPacket == 6)
                {
                    tens = Serial_RxPacket_USART2[0] - '0';
                    units = Serial_RxPacket_USART2[1] - '0';
                    
                    decimal_Firs = Serial_RxPacket_USART2[3] - '0';
                    decimal_Sec = Serial_RxPacket_USART2[4] - '0';
                    P_integer = tens * 10 + units;
                    P_decimal = decimal_Firs * 10 + decimal_Sec;
                    P = P_integer + P_decimal / 100;
                    flag_P = 0;
                    pRxPacket=0;
                    Serial_RxPacket_USART2[5]='0' ;
                }
                else if(pRxPacket == 5)
                {
                    units = Serial_RxPacket_USART2[0] - '0';
                    
                    decimal_Firs = Serial_RxPacket_USART2[2] - '0';
                    decimal_Sec = Serial_RxPacket_USART2[3] - '0';
                    P_integer = units;
                    P_decimal = decimal_Firs * 10 + decimal_Sec;
                    P = P_integer + P_decimal / 100;
                    flag_P = 0;
                    pRxPacket=0;
                    Serial_RxPacket_USART2[4]='0' ;
                }
            }
        }
                
                
        if(RxData == 73)            /*获取VOFA上位机I的值*/
        {
            flag_I = 1;
        }
        else if(flag_I == 1)
        {
            Serial_RxPacket_USART2[pRxPacket] = RxData;
            pRxPacket ++;
            if((Serial_RxPacket_USART2[6] == 64)||(Serial_RxPacket_USART2[5] == 64)||(Serial_RxPacket_USART2[4] == 64))
            {    
                if(pRxPacket == 7)
                {
                    hundreds = Serial_RxPacket_USART2[0] - '0';
                    tens = Serial_RxPacket_USART2[1] - '0';
                    units = Serial_RxPacket_USART2[2] - '0';
                    decimal_Firs = Serial_RxPacket_USART2[4] - '0';
                    decimal_Sec = Serial_RxPacket_USART2[5] - '0';

                    I_decimal = decimal_Firs * 10 + decimal_Sec;
                    I_integer = hundreds * 100 + tens * 10 + units;
                    I = I_integer + I_decimal / 100;
                    flag_I = 0;
                    pRxPacket=0;
                    Serial_RxPacket_USART2[6]='0';
                }
                else if(pRxPacket == 6)
                {
                    tens = Serial_RxPacket_USART2[0] - '0';
                    units = Serial_RxPacket_USART2[1] - '0';
                    
                    decimal_Firs = Serial_RxPacket_USART2[3] - '0';
                    decimal_Sec = Serial_RxPacket_USART2[4] - '0';
                    I_integer = tens * 10 + units;
                    I_decimal = decimal_Firs * 10 + decimal_Sec;
                    I = I_integer + I_decimal / 100;
                    flag_I = 0;
                    pRxPacket=0;
                    Serial_RxPacket_USART2[5]='0' ;
                }
                else if(pRxPacket == 5)
                {
                    units = Serial_RxPacket_USART2[0] - '0';
                    
                    decimal_Firs = Serial_RxPacket_USART2[2] - '0';
                    decimal_Sec = Serial_RxPacket_USART2[3] - '0';
                    I_integer = units;
                    I_decimal = decimal_Firs * 10 + decimal_Sec;
                    I = I_integer + I_decimal / 100;
                    flag_I = 0;
                    pRxPacket=0;
                    Serial_RxPacket_USART2[4]='0' ;
                }
            }
        }
                
        if(RxData == 68)            /*获取VOFA上位机D的值*/
        {
            flag_D = 1;
        }
        else if(flag_D == 1)
        {
            Serial_RxPacket_USART2[pRxPacket] = RxData;
            pRxPacket ++;
            if((Serial_RxPacket_USART2[6] == 64)||(Serial_RxPacket_USART2[5] == 64)||(Serial_RxPacket_USART2[4] == 64))
            {    
                if(pRxPacket == 7)
                {
                    hundreds = Serial_RxPacket_USART2[0] - '0';
                    tens = Serial_RxPacket_USART2[1] - '0';
                    units = Serial_RxPacket_USART2[2] - '0';
                    decimal_Firs = Serial_RxPacket_USART2[4] - '0';
                    decimal_Sec = Serial_RxPacket_USART2[5] - '0';

                    D_decimal = decimal_Firs * 10 + decimal_Sec;
                    D_integer = hundreds * 100 + tens * 10 + units;
                    D = D_integer + D_decimal / 100;
                    flag_D = 0;
                    pRxPacket=0;
                    Serial_RxPacket_USART2[6]='0';
                }
                else if(pRxPacket == 6)
                {
                    tens = Serial_RxPacket_USART2[0] - '0';
                    units = Serial_RxPacket_USART2[1] - '0';
                    
                    decimal_Firs = Serial_RxPacket_USART2[3] - '0';
                    decimal_Sec = Serial_RxPacket_USART2[4] - '0';
                    D_integer = tens * 10 + units;
                    D_decimal = decimal_Firs * 10 + decimal_Sec;
                    D = D_integer + D_decimal / 100;
                    flag_D = 0;
                    pRxPacket=0;
                    Serial_RxPacket_USART2[5]='0' ;
                }
                else if(pRxPacket == 5)
                {
                    units = Serial_RxPacket_USART2[0] - '0';
                    
                    decimal_Firs = Serial_RxPacket_USART2[2] - '0';
                    decimal_Sec = Serial_RxPacket_USART2[3] - '0';
                    D_integer = units;
                    D_decimal = decimal_Firs * 10 + decimal_Sec;
                    D = D_integer + D_decimal / 100;
                    flag_D = 0;
                    pRxPacket=0;
                    Serial_RxPacket_USART2[4]='0' ;
                }
            }
        }
        
                USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);
    }
}

USART2.h

#ifndef _USART2_H_
#define _USART2_H_
 
#include "stm32f4xx.h"
#include "board.h"
#include "stdio.h"

void USART2_Init(int BaudRate);
void Serial_SendByte_USART2(uint8_t Byte);
void USART_SendString_USART2(char *String);
void send_pack_USART2(long int * sendbuf);
void Serial_SendNumber_USART2(uint32_t Number, uint8_t Length);
char USART2_ReceiveChar(void);
void Serial_SendArray_USART2(uint8_t *Array, uint16_t Length);
void vofa_To_four(float x,unsigned char byte[]);
void Send_vofa(float x);

#endif

main.c(测试代码)

#include "bsp_mpu6050.h"
#include <stdio.h>
#include "board.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "OLED.h"
#include "USART2.h"
extern int32_t P, P_integer, P_decimal, I, I_integer, I_decimal, D, D_integer, D_decimal;        //vofa上位机调试的PID，P整数，P小数
float pitch = 0, roll = 0, yaw = 0;
int main(void)
{
    USART2_Init(115200);
    board_init();
    OLED_Init();
    //MPU6050初始化
    MPU6050_Init();
    //DMP初始化
    while( mpu_dmp_init() )
    {
        delay_ms(200);
    }
    while(1) 
    {
        OLED_Refresh();
        OLED_ShowString(36, 0, "P:    .", 16, 1);
        OLED_ShowNum(49, 0, P, 3, 16, 1, 1);
        OLED_ShowNum(86, 0, P_decimal, 2, 16, 1, 1);
        
        OLED_ShowString(36, 17, "I:    .", 16, 1);
        OLED_ShowNum(49, 17, I, 3, 16, 1, 1);
        OLED_ShowNum(86, 17, I_decimal, 2, 16, 1, 1);
        
        OLED_ShowString(36, 33, "D:    .", 16, 1);
        OLED_ShowNum(49, 33, D, 3, 16, 1, 1);
        OLED_ShowNum(86, 33, D_decimal, 2, 16, 1, 1);
        OLED_Refresh();
        if( mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw) == 0 )
        { 
            Send_vofa(roll);            //发送翻滚角为例
        }      
    }
}

程序运行成功图片

串口中断的代码还能更优化，这里就不过多阐述，USART.c文件有与上位机的通信协议，想要更深了解VOFA上位机，可以去找VOFA上位机的官方网站进行查看，感谢支持。

 

NIUYEYENIUYEYE
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qq_56089182的博客
01-26 3万+
​ 简单地来说，VOFA+是一个超级串口助手，除了可以实现一般串口助手的串口数据收发，它还可以实现数据绘图（包括直方图、FFT图），控件编辑，图像显示等功能。​ 如果只是想要用VOFA+来进行数据绘图，直接使用一个波形图控件就行，但是如果想要把VOFA+当作一个长期使用的调参助手，我们最好设置一下控件。VOFA+简洁好用，但是又有点太简洁了，部分体验并不是很好（比如不能调整控件大小，保存文件不太方便等），所以如果学有余力，推荐自己用QT/PyQT写上位机。接下来，我们要将指令中的数据提取出来。
＜PID调参＞VOFA+实现实时PID调参 (附源码)
coward__123的博客
07-17 1万+
利用vofa+实现stm32参数调整，可用于PID调参
串口PID调试上位机
02-15
可通过串口直接修改PID参数 并进行调试三个参数 分别为 Kp Ki Kd 数据格式为：##KpKiKd@@ 共十位数据 绘图部分需自行安装工业控件
STM32F401调试PID工程（串口按VOFA+软件的数据格式发送）
02-08
STM32F401调试PID工程（串口按VOFA+软件的数据格式发送）
【stm32程序】基于F407的电机pid调速+蓝牙控制
08-17
主要实现的是对电机速度的pid控制，使其保持在一个稳定的设置值，同时可通过蓝牙控制电机的启停。
VOFA+伏特加调试软件
12-22
强大的调试功能、舒适的界面。可以自己设计的控件。可视化信号处理、波形分析。
STM32F407. 基于PID速度环的步进电机速度调节
07-27
这是一个不错的PID速度环步进电机调速例程，完全开源，程序有详细备注，供大家学习下载，有文档解析说明，基于STM32F407HAL库
基于STM32 及 MCS-51(8051) 单片机的 VOFA+ 串口上位机软件的通信协议驱动
11-05
这是为 MCS-51(8051) 系列单片机及其兼容性单片机编写的 VOFA+ 串口上位机软件的通信协议驱动，能够支持数据通道的无限扩展，目前实现了对 JustFloat 协议的发送支持 使用方法 先申请数据通道结构 struct Vofa_...
匿名上位机V7stm32f407标准库函数串口代码
02-04
标题中的“匿名上位机V7stm32f407标准库函数串口代码”指的是一项基于STM32F407微控制器的串口通信实现，它使用了标准库函数，适用于与匿名上位机进行数据交互。STM32F407是一款高性能的ARM Cortex-M4内核单片机，...
位置PID单闭环调参、仿真、上位机、下位机源代码C#上位机源代码分享+STM32下位机源代码分享
06-05
C#串口上位机编程对STM32控制直流有刷电机PID位置单闭环运行过程深度解析（位置式PID） 本例是实现位置环的位置式PID控制.根据编码器的反馈值就可以得到位置值,然后通过PID算法,得到最终输出的占空比调整速度.在...
vofa上位机调试pid
07-08
关于vofa上位机调试PID的问题，我可以为您提供一些基本的指导。首先，您需要了解PID控制器的基本概念和参数调节方法。PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成，用于调节系统的输出以使其接近期望值。 在vofa上位机中，您可以按照以下步骤进行PID调试： 1. 设置初始参数：将P、I和D参数的初始值设置为0，并将输出限制设置为适当的范围。 2. 调整比例参数：增加P参数的值，观察系统响应。如果响应过冲或不稳定，减小P值；如果响应过于缓慢，增加P值。逐渐调整P值，直到系统响应接近期望值。 3. 调整积分参数：增加I参数的值，观察系统响应。如果存在稳态误差（系统无法完全达到期望值），增加I值；如果系统响应过冲或不稳定，减小I值。逐渐调整I值，直到稳态误差最小。 4. 调整微分参数：增加D参数的值，观察系统响应。微分作用可以提高系统的稳定性和抗干扰能力。如果系统响应过冲或不稳定，减小D值；如果响应过于缓慢，增加D值。逐渐调整D值，直到系统响应最佳。 5. 迭代调整：根据实际情况，反复进行参数调整和观察，直到系统达到期望的响应效果。 请注意，PID参数的调整需要根据具体的系统和控制需求进行，因此上述步骤仅提供了一个基本的指导。在调试过程中，您可能需要进行多次试验和调整，以找到最优的PID参数组合。 希望这些信息对您有所帮助！如果您还有其他问题，请随时提问。
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