众多领域中, 如移动测量、自动驾驶都需要使用到GNSS接收机,如果仅仅是将接收机置于设备或车上,不会占用太多空间,但是仅靠接收机的单点定位,那么定位精度会非常差,用在驾驶上会非常危险。这时就需要用到RTK技术来修正粗略的GNSS原始数据,得到差分后的精准数据。
在UM982的使用文档WTRTK-982中介绍了单独的UM982如何在windos上接入ntrip。不过在实际工程中我们肯定会不能搬着一个电脑到处跑。我们要做到一个小小的GNSS接收模块在脱离电脑后也可自动连接ntrip,这时就需要一个4G模块承担电脑的角色。本文将以UM982为例,介绍其如何通过一个4G终端模块接入Ntrip进行差分。
准备工作:
- 千寻账号。淘宝上千寻官方网站购买,千寻账号还分不同的类型,要买cors账号。
- 维特智能的UM982。
- Yeecom公司的4G芯片底板。
- 测试用的usb转ttl转换器。
原理:
Gnss接收模块配置后将包含GNGGA语句的原始数据通过串口发送给4G终端,4G终端事先将千寻账号配置进去,此时4G终端仅仅只会与ntrip服务器取得鉴权,需要接到GNGGA语句才能有数据往来。4G终端接到um982原始数据中的其中一个输出语句--GNGGA后才会连接到ntrip,并返回修正数据。
一、UM982的调试工作
先将UM982的type-c接口端接到电脑,打开其配套上位机UPreciese检查一下设备是否正常,这里不做过多赘述。
拔掉type-c线,用usb转ttl转换器接到UM982的串口2。RX接TX,TX接RX,GND接GND,um982的Vcc接转换器的5V。这里注意!!!不要用串口1,串口1是Rtcm用的,必须用串口2。另外UM982的Vcc不要接转换器的vcc,要接到转换器的5V上。
效果与用type-c测试时看到的数据是一样的,此时上位机会显示单点定位的信息,但是不会通过串口向为外界发送任何信息,4G模块接收不到GNGGA语句不会连接到ntrip。找到下⽅的输⼊框,勾选全通道发送和新建⾏,发送指令按⼀下 enter键
GNGGA 1
GNRMC 1
GNGSA 1
GNGSV 1
SAVECONFIG(保存),这时就可以了。
点击左下方断开,关闭UPrecise。保持usb转ttl与um982串口2的连接,打开串口助手,捕获一下串口2的输出,可以看见,此时um982的串口2输出的正是我们从UPrecise中看到的一些语句,这其中就有我们需要的GNGGA,也就是说,此时um982的串口2正在向外输出数据,此模块的配置完成。
!!!注意事项,在配置上述5行语句时,此时的接线应该是与um982的串口2相连。如果你在用type-c连线的时候配置了这5行语句,那么只有type-C端会输出,串口2不会有任何输出。
二、Yeecom4G终端的调试工作
我们使用的是yeecom公司ntrip版的DTU,其专门的调试工具使得我们在调试时非常方便。具体参照各公司的使用手册。
以我们使用的yeecom 4G nrtip终端为例,在选择Ntripclint、波特率、输入千寻账密后,点击配置,点击左侧重启DTU或者拔电重启后,下次开机若返回5001说明连接到互联网,返回6001说明与Ntrip鉴权成功。
由于现在还没接上UM982,我们收不到GNGGA,但是我们可以手动输入一个模拟的GNGGA,模拟发送,4G终端在收到模拟的GNGGA后启动与ntrip的连接,并收到ntrip返回的差分数据。到此4G终端的调试也结束了。接下来就可以连接两部分看效果了。
三、两模组接线以及返回数据展示
很简单,只要保证前面一、二的工作做好,um982的串口2可以输出数据,4G终端与ntrip正常鉴权,那么最后将4G模组的串口1与UM982的串口2接起来就可以。RX-RX,TX-TX,GND-GND。可以看见,在两模块完全启动后,UM982的RTK灯常,表面UM982成功借助4G终端接入Ntrip。
取消充电宝供电,将type-c接到电脑,打开调试助手,可以看到,GNGGA语句中E后面的数字变成4(根据GNGGA的协议,未修正之前是1,查看之前将type-c端也按照之前的5条指令配置输出模式,否则监控type-c端没有输出)。
常见注意事项:
- 各个波特率要一致。
- RX、TX交叉连接
- 看明白自己的板子的每一端是232还是ttl
- Um982接转换器,VCC要接转换器的5V
- 最后发现连接两模组,没有成功进入RTK模式的话,首先分开独立验证两部分,um982串口是否有输出?4G终端是否鉴权?
- 了解自己模组的几个串口,不同的串口可能只能实现不同的功能。