UM982借助yeecom的4G终端接入Ntrip实现差分

       众多领域中， 如移动测量、自动驾驶都需要使用到GNSS接收机，如果仅仅是将接收机置于设备或车上，不会占用太多空间，但是仅靠接收机的单点定位，那么定位精度会非常差，用在驾驶上会非常危险。这时就需要用到RTK技术来修正粗略的GNSS原始数据，得到差分后的精准数据。

        在UM982的使用文档WTRTK-982中介绍了单独的UM982如何在windos上接入ntrip。不过在实际工程中我们肯定会不能搬着一个电脑到处跑。我们要做到一个小小的GNSS接收模块在脱离电脑后也可自动连接ntrip，这时就需要一个4G模块承担电脑的角色。本文将以UM982为例，介绍其如何通过一个4G终端模块接入Ntrip进行差分。

准备工作：

1. 千寻账号。淘宝上千寻官方网站购买，千寻账号还分不同的类型，要买cors账号。
2. 维特智能的UM982。
3. Yeecom公司的4G芯片底板。
4. 测试用的usb转ttl转换器。

原理：

Gnss接收模块配置后将包含GNGGA语句的原始数据通过串口发送给4G终端，4G终端事先将千寻账号配置进去，此时4G终端仅仅只会与ntrip服务器取得鉴权，需要接到GNGGA语句才能有数据往来。4G终端接到um982原始数据中的其中一个输出语句--GNGGA后才会连接到ntrip，并返回修正数据。

 

一、UM982的调试工作

先将UM982的type-c接口端接到电脑，打开其配套上位机UPreciese检查一下设备是否正常，这里不做过多赘述。

拔掉type-c线，用usb转ttl转换器接到UM982的串口2。RX接TX,TX接RX，GND接GND，um982的Vcc接转换器的5V。这里注意！！！不要用串口1，串口1是Rtcm用的，必须用串口2。另外UM982的Vcc不要接转换器的vcc，要接到转换器的5V上。

效果与用type-c测试时看到的数据是一样的，此时上位机会显示单点定位的信息，但是不会通过串口向为外界发送任何信息，4G模块接收不到GNGGA语句不会连接到ntrip。找到下⽅的输⼊框，勾选全通道发送和新建⾏，发送指令按⼀下 enter键

GNGGA 1

GNRMC 1

GNGSA 1

GNGSV 1

SAVECONFIG(保存)，这时就可以了。

        点击左下方断开，关闭UPrecise。保持usb转ttl与um982串口2的连接，打开串口助手，捕获一下串口2的输出，可以看见，此时um982的串口2输出的正是我们从UPrecise中看到的一些语句，这其中就有我们需要的GNGGA,也就是说，此时um982的串口2正在向外输出数据，此模块的配置完成。

！！！注意事项，在配置上述5行语句时，此时的接线应该是与um982的串口2相连。如果你在用type-c连线的时候配置了这5行语句，那么只有type-C端会输出，串口2不会有任何输出。 

二、Yeecom4G终端的调试工作

 我们使用的是yeecom公司ntrip版的DTU，其专门的调试工具使得我们在调试时非常方便。具体参照各公司的使用手册。

 以我们使用的yeecom 4G nrtip终端为例，在选择Ntripclint、波特率、输入千寻账密后，点击配置，点击左侧重启DTU或者拔电重启后，下次开机若返回5001说明连接到互联网，返回6001说明与Ntrip鉴权成功。

由于现在还没接上UM982，我们收不到GNGGA，但是我们可以手动输入一个模拟的GNGGA，模拟发送，4G终端在收到模拟的GNGGA后启动与ntrip的连接，并收到ntrip返回的差分数据。到此4G终端的调试也结束了。接下来就可以连接两部分看效果了。

三、两模组接线以及返回数据展示

很简单，只要保证前面一、二的工作做好，um982的串口2可以输出数据，4G终端与ntrip正常鉴权，那么最后将4G模组的串口1与UM982的串口2接起来就可以。RX-RX,TX-TX,GND-GND。可以看见，在两模块完全启动后，UM982的RTK灯常，表面UM982成功借助4G终端接入Ntrip。

取消充电宝供电，将type-c接到电脑，打开调试助手，可以看到，GNGGA语句中E后面的数字变成4（根据GNGGA的协议，未修正之前是1，查看之前将type-c端也按照之前的5条指令配置输出模式，否则监控type-c端没有输出）。

 

常见注意事项：

1. 各个波特率要一致。
2. RX、TX交叉连接
3. 看明白自己的板子的每一端是232还是ttl
4. Um982接转换器，VCC要接转换器的5V
5. 最后发现连接两模组，没有成功进入RTK模式的话，首先分开独立验证两部分，um982串口是否有输出？4G终端是否鉴权?
6. 了解自己模组的几个串口，不同的串口可能只能实现不同的功能。