主页里有ubuntu20.04使用INDEMIND实时运行ORB_SLAM3，除非你是有别东西必须要用20.04，否则非常不建议使用20.04来跑这个东西！
写在前面：本文旨在用最少的废话写INDEMIND运行ORB_SLAM3，但是篇幅依旧很长，因为他的坑太多了！请读者一定要认真看完每一行，我只写重点，尽量帮读者避坑。
不使用ORB_SLAM3官方源码！使用INDEMIND公司修改过的ORB_SLAM3代码（该公司对ORB_SLAM3代码做了修改，但是不触及算法部分，只是修改了比如接收相机/imu话题、标定参数、Cmakelist等）链接：https://github.com/INDEMIND/ORB-SLAM3-Course
强烈建议使用INDEMIND公司修改过的ORB_SLAM3代码，理由如下
①官方源代码需要手动修改一部分代码
②INDEMIND给出的ORB_SLAM3文件包中附带了sophus库，并在cmakelist指向了路径，自己搞很麻烦（sophus库需用模板类，自己弄的时候很麻烦）
③ORB_SLAM3代码需要加入相机/imu的接收代码，以捕获相机/imu的话题，以及标定参数、设置opencv版本等等等很多设置都其公司都给改好了，省去很多操作，自己来改的非常容易失败
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4、Cv_bridge（这一步可先跳过，后面出错再来看，否则会搞坏环境）
环境与依赖：
Ubuntu18.04（使用的计算机为工控机）、Opencv3.4.3（唯一解）、pangolin0.6（唯一解）、Boost、Eigen、protobuf、MNN、相机接在USB3.0
Opencv3.4.3是刚需，唯一解，这是官方给出的解释
关于jetson：官方表示仅支持xavier nx。我们用NANO测试过不行（按理说架构一样是可以的，但是不会操作，问客服，不理人
一、相机SDK安装
1、安装依赖
sudo apt-get install build-essential cmake git2、安装opencv3.4.3
Opencv依赖
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-devOpencv安装
git clone https://github.com/opencv/opencv.git
cd opencv/
git checkout tags/3.4.3
mkdir build
cd build/
cmake \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
\
-DWITH_CUDA=OFF \
\
-DBUILD_DOCS=OFF \
-DBUILD_EXAMPLES=OFF \
-DBUILD_TESTS=OFF \
-DBUILD_PERF_TESTS=OFF \
..
make -j4
sudo make installgit checkout tags/3.4.3的作用是将下载下来的最新版本回滚到3.4.3，
当然也可以去官网直接下载3.4.3
3、安装protobuf和MNN
sudo apt-get install autoconf automake libtool
sudo apt-get install libcanberra-gtk-moduleMNN依赖与protobuf，所以要先安装protobuf再安装MNN
Protobuf一般自带了，用指令看一下自己有没，没有的话百度一下怎么下载
protoc --version # 若安装成功，将显示protoc版本Protobuf解决后安装MNN
git clone https://github.com/alibaba/MNN.git
cd MNN
./schema/generate.sh
mkdir build
cd build
cmake .. make -j4
sudo make install4、创建ROS工作空间
如果你是个大佬，会自行创建工作空间和设置路径环境，可以自己创建
如果你是个小白，INDEMIND官网给了3条指令帮助快速创建ros工作空间， 不会创建工作空间的小伙伴可以使用这个节省时间，亲测好用
wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh注释掉脚本中的版本检测（第34行到41行）
这个相机官方本来只打算给ubuntu16.04用，所以ubuntu18.04和ubuntu20.04直接用这个脚本过不去脚本中的版本检测
chmod 755 ./ros_install.sh
bash ./ros_install.sh catkin_ws melodic第一条下载一个脚本，该脚本里面是一行一行指令，会代替你创建一个ros工作空间 第二条给予这个脚本运行权限
第三条注意将catkin_ws换成你没有的文件夹，如果你有catkin_ws，这里要写catkin_ws1，如果有catkin_ws1，
这里要写catkin_ws2，以此类推。
melodic为你ros版本
5、编译SDK
下载代码https://github.com/INDEMIND/ORB-SLAM3-Course 下载zip，按照READ ME中的指令下载
下载出来两个文件夹，一个相机SDK，一个ORB_SLAM3
进入你刚刚创建的catkin_ws的src文件夹，将SDK文件夹放到src文件夹中
！！！重点！！！
按照上图教程替换.so文件。这是个大坑，SDK仅支持opencv3.2.0和3.4.3，但是ros版本的SDK唯一支持3.4.3，所以编译ros版本的SDK时，如果你的opencv版本不对，会缺少某些文件
也别想着通过改个文件名，改成libopencv_calib3d3.so.3.3，我试过，只能帮你骗过系统编译成功，但是启动的时候就启动不了了
cd /home/xx/catkin_ws/src/IMSEE-SDK #<IMSEE-SDK>为你的具体路径make init
make demo
make ros启动节点
sudo su #开启权限模式
source ros/devel/setup.bash
roslaunch imsee_ros_wrapper start.launch通过rviz预览
sudo su #开启权限模式
source ros/devel/setup.bash
roslaunch imsee_ros_wrapper display.launch二、编译ORB_SALM3
1、安装Eigen库
sudo apt-get install libeigen3-dev2、安装boost1.77
强烈建议就用1.77，用别的版本可能会出错
http://www.boost.org/users/download/
去官网找历史版本boost_1_77_0.tar.gz
tar -xvf boost_1_77_0.tar.gz
cd ./boost_1_77_0
./bootstrap.sh
sudo ./b2 install3、安装pangolin0.6（必须这个版本）
先安装依赖项
sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libpng-dev再安装pangolin0.6
不要用指令下载，会下载0.6之上的版本
GitHub - stevenlovegrove/Pangolin at v0.6
从github下载0.6版本的，解压
cd Pangolin-0.6 #此处为你pangolin具体路径mkdir build && cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make
sudo make install验证是否装好
cd ../examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin如果装好会出现一个魔方
4、Cv_bridge（这一步可先跳过，后面出错再来看，否则会搞坏环境）
！！！重点又来了！！！
Melodic自带的Cv_bridge,和使用sudo apt-get install ros-melodic-cv_bridge安装的cv_bridge默认指向了opencv3.2.0，但我们前面说过应该用opencv3.4.3。所以按理来说make时会出错，即使make成功，在rosrun的时候也会出现 段错误（核心已转储）的错误，但是我在18.04实操中并没出错，而在20.04中出了很多错，所以这一步在18.04中可能不是必须的，后面如果出现了
解决方法
卸载ros自带的指向3.2.0的Cv_bridge，自行安装Cv_bridge并指向3.4.3
卸载自带的
sudo apt-get remove ros-melodic-cv-bridgesudo su #要手动卸载安装在系统里的文件，需要超级用户模式sudo rm -r /opt/ros/melodic/share/cv-bridge
安装自己的
创建一个ros工作空间，放到src中
https://github.com/ros-perception/vision_opencv
左上角的选择版本里找到melodic的版本，进入cv_bridge文件夹
修改cv_bridge中的cmakelists.txt 
把你编译的opencv3.4.3的路径放到这里，把find——package改成3.4.3
在cv_bridge文件夹下打开终端
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install将在/usr/local/share/中的cv_bridge文件夹复制到/opt/ros/melodic/share/中
sudo cp -r /usr/local/share/cv_bridge /opt/ros/melodic/share到/opt/ros/melodic/share/cv_bridge中看一下是不是指向了opencv3.4.3
5、创建工作空间
wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh
chmod 755 ./ros_install.sh
bash ./ros_install.sh catkin_ws1 melodic
把下载的ORB-SLAM3-Course中ORB_SLAM3代码拷贝到catkin_ws1文件夹的src中
编译普通版本ORB_SLAM3
cd /home/xx/catkin_ws1/src/ORB_SLAM3#此处为你自己的具体路径
chmod +x build.sh
./build.sh编译ROS版本ORB_SLAM3
将节点添加ROS环境，加入ROS节点非常重要，否则编译的时候就找不到所需要的ros_wrapper包
gedit ~/.bashrcsource /home/xx/catkin_ws/src/IMSEE-SDK/ros/devel/setup.bash#这里为你具体路径export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws7/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS这里为你的具体路径。export这一句必须放到最后一行！
source ~/.bashrccd /home/xx/catkin_ws1/src/ORB_SLAM3 #这里为你具体路径chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh这里99%要出五花八门的问题，每个人的问题不一样，找error，error后面有什么问题就解决什么问题
三、运行
1、启动相机
roscorecd IMSEE-SDK/ #此处为你具体路径sudo su #开启权限模式
source ros/devel/setup.bash
roslaunch imsee_ros_wrapper start.launch
2、启动ORB_SLAM3
cd /home/xx/catkin_ws1/src/ORB_SLAM3 #此处为你具体路径rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM3/Indemind_stereo_imu_fisheye.yaml 0
后记：室内效果良好，室外没试验过。我在ubuntu20.04下试验过室外效果极差，超过1.5m直接提取不到点。但是这个应该是ORB_SLAM3算法的问题，实际这个算法是完全可以跑室外的，不知道我为什么跑不了室外，希望有懂的大佬可以告诉我一下这是怎么回事，不胜感激！
坑很多，我也只写了一部分问题的解决方法，中间很多错误我都忘了是什么了，有遇到不会的可以在评论区留言或者私信，我会尽力解答
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