QGC地面站二次开发（三）Qt 简洁地面站

目录

多机控制原理

多机控制实现

简洁地面站优化 

1. 飞机的飞行轨迹以不同的颜色区分

2. 控制所有的飞机

3. 将设定航线送给特定的飞机

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多机控制原理

多机地面站支持 TCP、 UDP 和串口等三种连接方式，首先我们需要对这两种连接方式抽象出一个基类 LinkInterface，提供两个虚函数分别对应于数据接受和发送处理， 针对不同的连接方式实现 TCP、 UDP 和串口连接相对应的子类TCPLink、 UDPLink 和 SerialLink 并在该类中完成将输入写入 socket 和串口的操作。再实现一个 MAVLinkProtocol 类，它实现将所有接受到的数据统一汇总到MAVlink 的消息解析的接口中，实现消息的解包，每个飞机对应于唯一的system id，当出现不同的 system id 时，构造一个飞机类。该飞机 Vehicle 类实现对飞机的控制(如解锁、起飞、航点等操作)以及数据接受显示(如飞行轨迹绘制等等)。 这些多机通过 MultiVehicleManager 来多机的管理，其中多机管理中通过 activeVehicle 接口来选中当前活跃的飞机，进而实现对该飞机的单机控制。同样的，我们可以可以遍历连接的所有的飞机进而实现对所有飞机的控制
 

连接到多机构造的原理图
 

多机控制原理

多机控制实现

多机控制首先需要实现的是建立地面站和飞机之间的连接，将 TCP、 UDP 和串口通信抽象出一个LinkInterface 基类，实现父类 TCPLink、 UDPLink 和SerialLink 分别对应于 TCP、 UDP、 串口的数读入和写入操作。

接口	void _writeBytes(const QByteArray)
意义	将数据写入 TCP、 UDP 和串口等。
输入	const QByteArray	写入的字节流
输出	无

接口	void bytesReceived(LinkInterface* link, QByteArray data);
意义	将接受到的字节流通过信号发射出去
输入	LinkInterface* link  接受到数据的链接 QByteArray data 接受到的字节流
输出	无

将接受到的所有数据汇聚到 MAVLinkProtocol 的 receiveBytes 接口中进行通过MAVLink 的解析接口进行消息的解析。

接口	void receiveBytes(LinkInterface* link, QByteArray b)
意义	将地面站接受到的字节解析为 MAVlink 消息包，并通过信号 messageReceived(LinkInterface* link, mavlink_message_t message)将解析出的 MAVLink 结构体发射出去。
输入	LinkInterface* link  接受到数据的链接 QByteArray data 接受到的字节流
输出	无

同时再 MAVLinkProtocol 解析到心跳包还会发射 vehicleHeartbeatInfo 信号，在MultiVehicleManager 类的的_vehicleHeartbeatIn