QGC地面站二次开发（一）地面站介绍以及软件框架（1）地面站使用介绍和接口介绍

目录

QGC界面显示框架

页面介绍 

飞行页面

Application Setting页面

General

Offline map 

连接

Mock Link

Vehicle Setup页面

Plan页面

航点和航测 

​电子围栏  ​

Rally

Analyse页面

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QGC的界面由三大部分组成:

• 1 菜单栏（File和Widget两项）：其中File包含一个是否使能日志回放功能以及手动退出操作。Widget则包含了HIL和MAVLInk Inspector等功能控件。
• 2 任务栏：实现将地面站的日志文件回放。
• 3 主显示区域，该部分将支持的功能分类按照不同的页面进行展示。为方便大家将页面和代码对应我们先了解一下QGC界面显示的整体框架。

QGC界面显示框架

地面站的UI界面是通过MainWindow类实现开始调用的，其中MainWindow.ui是GUI控件页面，同时该类中开始加载了qml文件，通过一些定制化的qml控件完成整个界面。下面根据代码来进行详细讲解：

1、MainWindow的构造函数中，通过加载了MainWindowHybrid.qml文件，相关代码如下：

 QQmlEngine::setObjectOwnership(this, QQmlEngine::CppOwnership);
    _mainQmlWidgetHolder->setContextPropertyObject("controller", this);
    _mainQmlWidgetHolder->setContextPropertyObject("debugMessageModel", AppMessages::getModel());
    _mainQmlWidgetHolder->setSource(QUrl::fromUserInput("qrc:qml/MainWindowHybrid.qml"));

2、在MainWindowHybrid.qml，在该文件中通过一个Loader加载了MainWindowInner.qml.

Loader {
        id:             mainWindowInner
        anchors.fill:   parent
        source:         "MainWindowInner.qml"
            ...
    }

3 MainWindowInner.qml主要的控制页面的切换和加载。

• MainToolBar：显示页面切换按钮栏
• AppSettings.qml ： Application Setting页面
• SetupView.qml：Setup页面
• PlanView.qml：Plan页面
• FlightDisplayView：飞行页面
• AnalyzeView.qml： Analyze页面