win10系统下 VS2019点云库PCL1.12.0的安装与配置

目录

版本信息

安装教程

环境变量设置

VS中PCL的配置

使用 PCL的简单demo

---

PCL简介：点云库全称是Point Cloud Library（PCL），是一个独立的、大规模的、开放的2D/3D图像和点云处理项目。PCL根据BSD许可条款发布的，是可以免费用于商用和研究使用。

PCL相关网站：

PCL官网、项目GitHub

项目开发需要用到PCL，下面记录一下我的PCL安装和配置过程。

参考博文：pcl1.8.0+vs2013环境配置（详细）_BOO2018的博客-CSDN博客

1. 版本信息

win10系统

PCL：我安装的是PCL 1.12.0，需要下载两个文件：

 

下载地址： Releases · PointCloudLibrary/pcl (github.com)

VS2019社区版（笔者在VS2022上也可以按照此教程进行配置）

2. 安装教程

step1：

直接运行PCL-1.12.0-rc1-AllInOne-msvc2019-win64.exe，常规的安装过程不赘述。

注意：1、添加PCL到系统PATH。2、建议安装到非系统盘。3、安装路径全英文。

step2： 

安装完成后，将pcl-1.12.0-rc1-pdb-msvc2019-win64.zip解压，将.pdb文件拷贝到pcl\bin目录下。

至此PCL的安装就完成了。

3. 环境变量设置

参考：PCL出现“无法找到 pcl_commond.dll 文件，程序无法执行”的问题。_枫林星落的博客-CSDN博客

 在系统环境变量中添加

我的PCL安装路径是D:\Program Files\PCL 1.12.0

所以我需要添加的环境变量是：

D:\Program Files\PCL 1.12.0\bin

D:\Program Files\PCL 1.12.0\3rdParty\FLANN\bin

D:\Program Files\PCL 1.12.0\3rdParty\Qhull\bin

D:\Program Files\PCL 1.12.0\3rdParty\VTK\bin

D:\Program Files\PCL 1.12.0\3rdParty\Boost\lib

C:\Program Files\OpenNI2\Redist（因为我的OpenNI2装在别的地方了）

4. VS中PCL的配置

step1：

VS中新建一个C++控制台程序，一点基操，如果项目正在开发就用旧的项目。右击解决方案，点击属性，或者从工具栏的视图-属性页进入。

选择此项目的配置：Debug还是Release，活动平台要选x64。这一点决定了后面导入依赖项的种类。

 

 

step2：

添加包含目录：VC++目录 -> 包含目录 -> 点击右列，出现一个下拉列表，点击后出现编辑，点击进入。

 包含目录：

你的PCL安装路径\PCL 1.XX.XX\3rdPart\Boost\include\boost-1_76

D:\Program Files\PCL 1.12.0-rc1\3rdParty\Eigen\eigen3

D:\Program Files\PCL 1.12.0-rc1\3rdParty\FLANN\include

D:\Program Files\PCL 1.12.0-rc1\3rdParty\OpenNI2\Include（这一个需要看OpenNI2装的位置）

D:\Program Files\PCL 1.12.0-rc1\3rdParty\VTK\include\vtk-9.0

D:\Pro