Unity中利用A*算法实现简单寻路

A*算法理解

A*算法目的在于找到一条能够到达目的地的最短路线，其核心思想是广度优先搜索，以当前格子为中心，遍历周围的格子，通过计算每个格子到达目标点的距离，找出一条能够到达且消耗最小的路径。A*算法中的公式很简单：F =G+H，我是这样理解的：
如图，假设角色需要从A点移动到B点。G代表从A点移动到自身相邻的八个点（A1到A8）所消耗的体力值，因为正方向比斜方向移动的距离短，所以正方向消耗10点体力（A到A5），斜方向消耗14点体力（A到A3）；H代表从当前点到终点的横纵坐标之差的绝对值，即曼哈顿距离（从A到B为40，从A5到B为30）。也可以这样理解：G为单次行走消耗的体力值，H表示到达终点还将需要消耗的体力值。当某个点受到阻挡时，需返回到之前的点重新计算。这样一来，地图上每一个格子所代表的点到达终点需要消耗的体力值都被量化，下一步我们要做的事情就是找到一条消耗体力值F最小的路径。

Unity中模拟A*算法

1.定义格子类

格子代表着二维地图中的坐标点，且每个格子有F、G、H值。因此，格子可以用一个类来表示：

public class Node {
//坐标
public int X, Y;
//记录消耗值
public int F, G, H;
//父节点
public Node Parent;

//自动计算H值，估计值
public void CalculateH(Vector2 end)
{
    this.H = (int)(10 * (Mathf.Abs(end.x - X) + Mathf.Abs(end.y - Y)));
}

//自动计算F值
public void CalculateF()
{
    this.F = G + H;
}

public Node(int x, int y, Node parent = null)
{
    this.X = x;
    this.Y = y;
    this.Parent = parent;           
}

public Node(Vector2 point, Node parent = null)
{
    this.X = (int)point.x;
    this.Y = (int)point.y;
    this.Parent = parent;
}
}

2.生成简易的格子地图

由于格子代表一个个坐标点，因此可以利用txt文档存储地图坐标信息，用0表示起始