ucos-iii 任务管理

最新推荐文章于 2024-08-06 09:57:11 发布

Ningjianwen

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分类专栏： STM32/RT1052

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一建立任务

任务三要素：任务栈，任务控制块，任务函数

OS_TCB   StartTaskTCB;       //任务控制块
CPU_STK  START_TASK_STK[128];//任务堆栈 
void start_task(void *p_arg);//任务函数

任务创建函数OSTaskCreate各参数介绍如下：

void OSTaskCreate(OS_TCB       *p_tcb,     //任务控制块
                  CPU_CHAR     *p_name,    //任务名字，字符串形式
                  OS_TASK_PTR   p_task,    //任务入口函数
                  void         *p_arg,     //任务入口函数形参，不用的时候配置为 0 或者 NULL 
                  OS_PRIO       prio,      //任务的优先级
                  CPU_STK      *p_stk_base,//指向任务堆栈的基地址
                  CPU_STK_SIZE  stk_limit, //设置堆栈深度的限制位置,一般设置为堆栈大小的1/10
                  CPU_STK_SIZE  stk_size,  //任务堆栈大小
                  OS_MSG_QTY    q_size,    //可以发送到任务的最大消息数
                  OS_TICK       time_quanta,//在任务之间循环时的时间片的时间量
                  void         *p_ext,     //是指向用户提供的内存位置的指针，用作 TCB 扩展
                  OS_OPT        opt,       //用户可选的任务特定选项,在os.h中搜索“TASK OPTIONS”
                  OS_ERR       *p_err);    //用于保存返回的错误代码

创建一个简单的任务，代码如下：

#include "main.h"

#define START_TASK_PRIO  3  //任务优先级
#define START_STK_SIZE 128  //任务堆栈大小 
OS_TCB StartTaskTCB;        //任务控制块
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];//任务堆栈 
void start_task(void *p_arg);//任务函数

void ucos_init(void)
{
    OS_ERR err;
    CPU_SR_ALLOC();//定义cpu_sr变量
    
    OSInit(&err); //初始化 UCOSIII
    OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区
   //创建开始任务
    OSTaskCreate((OS_TCB*  )&StartTaskTCB, //任务控制块
        (CPU_CHAR* )"start task", //任务名字
        (OS_TASK_PTR )start_task, //任务函数
        (void* )0, //传递给任务函数的参数
        (OS_PRIO  )START_TASK_PRIO, //任务优先级
        (CPU_STK* )&START_TASK_STK[0], //任务堆栈基地址
        (CPU_STK_SIZE )START_STK_SIZE/10, //任务堆栈深度限位
        (CPU_STK_SIZE )START_STK_SIZE,  //任务堆栈大小
        (OS_MSG_QTY )0, //任务内部消息队列能够接收
        //的最大消息数目,为 0 时禁止
        //接收消息
        (OS_TICK )0, //当使能时间片轮转时的时间片长度，为 0 时为默认长度。
        (void* )0, //用户补充的存储区
        (OS_OPT  ) OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR|\
        OS_OPT_TASK_SAVE_FP,
        (OS_ERR* )&err);  //存放该函数错误时的返回值
    OS_CRITICAL_EXIT();  //退出临界区
    OSStart(&err); //开启 UCOSIII
}

//开始任务函数
void start_task(void *p_arg)
{
    while(1)
    {

    }
}

二任务状态切换图

三任务就绪表

任务就绪表有两部分：优先级位映射表OSPrioTbl[]和就绪任务列表 OSRdyList[]。

优先级表OSPrioTbl：实际就是一个数组，其中OSPrioTbl[0]的bit31为最高优先级，即优先级为0，下面举例说明：

OSPrioTbl[0] = 0xE000001 表示优先级为4,5,6的任务正在等待执行，
当优先级为4的任务执行完毕后，OSPrioTbl[0] = 0x6000001 .

就绪列表OSRdyList：在代码的层面上看就是一个 OS_RDY_LIST 数据类型的数组 OSRdyList[]，数组的大小由
宏 OS_CFG_PRIO_MAX 决定任务的优先级与 OSRdyList[]的索引一一对应，比如优先级 3 的任务的 TCB会被放到 OSRdyList[3]中。

四时间片轮转调度任务

要实现时间片轮转调度需要满足以下条件

os_cfg.h中的OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN宏是否设置为1
在新建任务的时候，为任务设置time_quanta，该值表示该任务最多执行的时间段
调用 OSSchedRoundRobinCfg()函数来使能 UCOSIII的时间片功能
需要两个同等优先级的任务

在程序设计的时候，我们设置的任务时间一般会大于执行任务的实际时间，所以我们在任务执行完成后，使用函数OSSchedRoundRobinYield可以立即切换到下一个需要执行的任务。

五统计任务OS_StatTask

统计任务可用来统计 CPU 的使用率、各个任务的 CPU 使用率和各任务的堆栈使用情况，使用统计任务需要满足以下条件：

os_cfg.h中的OS_CFG_STAT_TASK_EN宏是否设置为1
调用OSStatTaskCPUUsageInit()函数，需要统计的任务在该函数调用后进行创建。
CPU 的使用率用一个0~10000 之间的整数表示，其中OSStatTaskCPUUsageMax报存了CPU历史最大使用率，OSStatTaskCPUUsage保存了当前CPU使用率，OS_TCB中的CPUUsage成员保存了单个任务的CPU使用率。
将宏 OS_CFG_STAT_TASK_STK_CHK_EN 置 1 ，检查任务堆栈使用情况将检测结果
写入到每个任务的 OS_TCB 中的 StkFree 和 StkUsed 中

六任务相关的其他函数介绍

修改任务优先级	OSTaskChangePrio
删除任务	OSTaskDel	OS_CFG_TASK_DEL_EN
挂起任务	OS_TaskSuspend	OS_CFG_TASK_SUSPEND_EN
将挂起任务恢复	OSTaskResume	OS_CFG_TASK_SUSPEND_EN
设置某个任务的寄存器	OSTaskRegSet	OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE
获取某个任务的寄存器	OSTaskRegGet	OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE
获取任务堆栈使用情况	OSTaskStkChk	OS_CFG_TASK_STAT_CHK_EN
设置任务时间片	OSTaskTimeQuantaSet	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN