SLAM算法工程师学习方向

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1.编程基础

《Effective C++》《C++ Primer》《Effective STL》

    c++11

2.数据结构与算法。

3.SLAM基础

《SLAM十四讲》《计算机视觉中的多视图几何》《State Estimation For Robotics(Tim.Barfoot)》《概率机器人》

视觉,CSE486是一个比较好入门的材料,(湘厦人的博客

  • Eigen、OpenCV、PCL、ROS这些基础的工具需要掌握.
  • 后端优化的库g2o、GTSAM、Ceres solver可以先选一个开始学,工程上推荐用g2o,大家用的比较多,不过注释很少需要一定的功力才能看懂。
  • GTSAM代码写得要好读一些,而且具有优秀的编程规范,十分适合学习,GTSAM的doc目录下也有很多写得很好的文档,相比与其他两个库,其 iSAM 求解器是一大亮点。
  • Ceres 是谷歌出的优化库,代码注释十分良心,配合一些最优化的书学习最适合不过了。同时注意多写博客分享自己的心得体会,这个在招聘时也是加分项。
  • 最后对于SLAM这一块,还需要读综述以及跑跑Demo,如ORBSLAM、SVO、LSD-SLAM 等。

重点:

  • 相似变换、仿射变换、射影变换的区别
  • Homography和Fundamental Matrix的区别,包括二者区别,几个自由度,为什么是这么多自由度,怎么计算,这些在多视图几何那本书中都有
  • 视差与深度的关系。在相机完成校正后,则有d/b=f/z,其中d表示视差,b表示基线,f是焦距,z是深度
  • PNP算法
  • 闭环检测常用方法
  • 给一个二值图,求出最大联通区域(可以用深度优先和广度优先算法,现场手写代码)
  • 说一说梯度下降法、牛顿法、高斯-牛顿法区别
  • 边缘检测算子
  • BA算法
  • SVO中的深度滤波器原理
  • 说一说某个SLAM的工作原理(orb,lsd,svo,ptam)及其优缺点,如何改进
  • 实现RANSAC的框架(MRPT写得是比较好的,注意每次此迭代后需要更新迭代次数。见libs/base/src/math/ransac.cpp)
  • 简单实现cv::Mat()
  • 简述一下GN、LM等优化方法的区别
  • 推导一下卡尔曼滤波,描述一下粒子滤(blog.csdn.net/heyijia03
  • 描述一下SIFT或者SURF特征检测,匹配
  • 如何求解Ax=b (非迭代、迭代,其中非迭代的方法可以参考eigen手册,上面 列了一些(eigen.tuxfamily.org/dox)
  • 简述一下Bundle Adjustment的过程

初涉科研生涯的四个黄金戒律

2003年Nature (2003, 426:389)上有一篇文章,是德克萨斯大学物理系的著名物理学家Steven Weinberg写的 “Four Golden Lessons”,是科学家对初涉科研生涯的学子们的一些忠告。暂且译为“四个黄金戒律”,内容编译如下:

1.边干边学,不要彷徨。当你开始接受一个新课题或进入一个新的研究领域时,往往会感到迷茫。

经常遇到的问题是,我现在对这个领域的研究进展一无所知,或者如果我不详细了解已经开展的各种研究,我怎么去开展一个工作?实际上不必太彷徨,需要牢记的经验是:你必须立即开始你的研究工作,在工作过程中掌握你需要的知识。记住:没有一个人会知道所有的事情,你也不需要!

2.勇于创新,敢于挑战。当你在科学的海洋中遨游时,一定要敢于到险滩、未知的地方去闯闯。在选题时要去选择那些最有挑战性、争论最多、研究最少、还没有统一结论的课题,这些问题或领域往往是最有作为的,最容易有突破,最容易出成果。

3.忍受寂寞,注重过程。你要学会宽恕自己适当的“浪费”时间。在实际生活中,人们都想知道我选择的科学问题是否是很重要的或者是最重要的。但是要知道哪个问题是最重要的往往是很困难的,你也永远都不会知道在历史上的哪个时刻某一个科学问题将会被攻克。

由于你不能肯定哪个科学问题是正确的,那么你在实验室或办公室中忙忙碌碌所化费的绝大多数时间有可能是白白“浪费”了的。但是,在科研生涯中,如果你想创新,那么你就必须习惯你所“浪费”的大多数时间不是在创新,而是很平静地在科学知识的海洋中漂流着。这个过程是你必须经历的过程。

4. 掌握历史,树立信心。你要学习有关科学史方面的知识,至少要知道你所从事的学科领域的发展历史。科学史对你的科研工作是很有帮助的,也可以使你感受到你工作的价值,还会增加自豪感。如果你在某个领域或某个科学问题上真的作出了成绩,在科学发展史上添了一笔,为人类作出了贡献,你怎么会有理由不自豪呢?

赫曼法则主要是针对研究生在攻读学位期间需要具备的心态和应该怎么做,提出了具体的建议和指导性原则。温伯格法则是针对科研选题和如何开始科研活动,提出了指导性原则。将这两个法则结合起来,可以作为研究生学术研究和工作生活的行动指南。

附:

The Laws of Herman

1. Your vacation begins after you defend your thesis.

2. In research, what matters is what is right, and not who is right.

3. In research and other matters, your adviser is always right, most of the time.

4. Act asif your adviser is always right, almost all the time.

5. If you think you are right and you are able to convince your adviser, your adviser will be very happy.

6. Your productivity varies as (effective productive time spent per day)1,000.

7. Your productivity also varies as 1/(your delay in analysing acquired data)1,000.

8. Take data today as if you know that your equipment will break tomorrow.

9. If youwould be unhappy to lose your data, make a permanent back-up copy of them within five minutes of acquiring them.

10. Your adviser expects your productivity to be low initially and then to be above threshold after a year or so.

11. You must become a bigger expert in your thesis area than your adviser.

12. When you cooperate, your adviser's blood pressure will go down a bit.

13. When you don't cooperate, your adviser's blood pressure either goes up a bit or it goes down to zero.

14.Usually, only when you can publish your results are they good enough to be partof your thesis.

15. The higher the quality, first, and quantity, second, of your publishable work, the better your thesis.

16.Remember, it's your thesis. You (!) need to do it.

17. Your adviser wants you to become famous, so that he/she can finally become famous.

18. Your adviser wants to write the best letter of recommendation for you that ispossible.

19.Whatever is best for you is best for your adviser.

20.Whatever is best for your adviser is best for you.

©️2021 CSDN 皮肤主题: 编程工作室 设计师:CSDN官方博客 返回首页
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