C/C++/Cuda不依赖任何三方库求解3x3矩阵的特征值和特征向量 https://www.mpi-hd.mpg.de/personalhomes/globes/3x3/适用于C/C++下载dsyevv3-C-1.1.tar.gz采用LGPL协议，不适合商业开发https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/cuda/common/include/pcl/cuda/common/eigen.h适用于Cuda（修改一下也适用于C/C++）轻微修改即可不依赖任何三方库采用BSD协议，适合商业开发
Linux+Win双系统远程重启到Win 电脑安装了双系统（ubuntu 22.04 + win11），默认进入ubuntu系统。给电脑设置了WoL(Wake-on-LAN)，方便远程开机+远程控制。但是ubuntu的引导程序grub无法远程控制，远程开机会默认进入ubuntu。虽然说可以进入ubuntu后通过命令grub-reboot + reboot来重启到win，但是不够方便。
Jetson Nano 源码编译安装PySide6 最近要将一个使用PySide6写GUI的程序部署到英伟达Jetson Nano上。原本以为装个conda就能很快装好环境，结果发现arm的生态有点太糟糕了，啥都要自己编译安装，尤其是这个Pyside6。经过几天的探索，终于成功安装，于是写篇教程弥补一下网上对相关内容的缺失。Pyside6不仅源码要自己编译，相关的各种依赖也各种麻烦。下文将我用源码编译安装PySide6的完整历程都写下来了。首先要安装python主要参考连接：https://gitlab.com/-/snippets/2432339。
PCL可视化只有顶点彩色信息的OBJ文件 正常的OBJ文件，应该附带一个MLT文件来记录各种材质信息，包括彩色信息。PCL提供两个函数从这种OBJ文件中读取信息到数据类型TextureMesh，然后在viewer中使用`addTextureMesh`进行可视化。但是在某些情况下，只有一个OBJ文件，而颜色信息是记录在每个顶点上。PCL不提供API来直接读取这种OBJ文件
meshlab点云转mesh 点云法向量：首先需要保证点云已经计算好法向量了。没有法向量的点云，在meshlab中看着会很暗。计算法向量的方式参考我的这篇博客重建face：参数都默认即可查看法向量朝向是否大致一样：如果不是的话（如下图），会导致重建出来的mesh可视化的时候很奇怪（黑白交错，因为meshlab进行渲染的时候会利用法向量，朝向viewpoint的为白，背对viewpoint的为黑）。我们需要进行如下操作调整好viewpoint至想要查看的角度。上图就是我想要查看的角度选择朝向我们的face（法向量跟我们的.
meshlab点云颜色偏暗 问题描述有时候打开一个点云会发现颜色偏暗，如下图这是因为点云没有法向量，而meshlab渲染的时候（也就是点云偏亮）需要用到法向量解决方法生成法向量Filters -> Normals, Curvatures and Orientation -> Compute normals for point sets参数选择：neighbour num默认为10，可以调大一些，但是不能太大（计算量很大）。flip normals … 的那个选项我是勾上的，不勾的话面片法向量朝向不一致。选
Linux安装第三方Microsoft OneDrive —— abraunegg / onedrive 注意：以Ubuntu20.04为例，选取的三方Microsoft To-Do软件为abraunegg / onedrive安装：建议推荐直接看官方教程。为了方便，我把Ubuntu 20.04的搬过来了，其他发行版需要自己去官方教程里面找wget -qO - https://download.opensuse.org/repositories/home:/npreining:/debian-ubuntu-onedrive/xUbuntu_20.04/Release.key | sudo apt-key
Linux上编译ElasticFusion报错nvcc fatal : Unsupported gpu architecture ‘compute_xx‘ 注意：以下以compute_30为例，其他同理原因：cuda11中已经弃用compute_30别的方法说是删除CMakeLists或者makefile中对应的代码，但是①makefile在cmake会被覆盖，直接修改makefile不优雅；②ElastcFusion的CMakeLists没有手动指定compute_30而是代码读取的。自己摸索了一下，解决方案如下。解决方法：修改Core/src/CudaComputeTargetFlags.cmake，添加如下内容if(ARCH MATCH
Ubuntu源码编译安装PCL ubuntu上可以通过命令apt install libpcl-dev安装PCL，但是一般版本都比较老，所以我喜欢下载最新的代码然后编译安装步骤如下：安装依赖以及第三方库：Boost，Eigen，FlANN，VTK，（OpenNI，QHull）# 必装：其中eigen和vtk一直在更新，安装名称中的数字可能会发生变化apt install build-essential libboost-all-dev libeigen3-dev libvtk7-dev# FLANNgit clone --
Meshlab将mesh模型转成点云（point cloud）模型（ply格式） 本博客的内容主要参考YouTube视频Textured mesh to point cloud (Meshlab)步骤如下：导入模型（可以多个）。然后为了方便后续的查看，选择显示vertex，不显示面片依次点击每个layer（模型），给vertex赋颜色。赋好颜色后，layer中文件名后会多一个*，表示文件已修改删除layer（模型）中的面片。这里可以一次删除所有layer的面片检查一下面片是否都被删除依次点击每个layer（模型），导出成ply文件.
Linux源码安装OpenMesh 安装安装必须的软件# 这里以ubuntu为例，其他发行版换一下安装的命令，软件包的名称应该都一样的sudo apt install gcc g++ cmake build-essential make 官网下载源码解压：如果openmesh更新版本了，之后的版本号换掉# 三选一tar -xzvf OpenMesh-9.0.tar.gztar -jxvf OpenMesh-9.0.tar.bz2unzip OpenMesh-9.0.zipcmake构建工程：输出中出现下
局域网中USB远程共享：USB/IP USB/IP是一种基于网络的设备共享机制，可将电脑A（server端）连接的USB设备通过网络共享给远程电脑B（client端）USB/IP有很多的实现方式（程序），除了下文中使用的免费程序，还有商用程序：USB Network GateFlexiHubVirtualHereUSB over Network更多见这篇文章Server端（电脑A，连接USB设备）Windows安装本文选取的windows上的开源软件为usbip-win首先下载官方编译好的软件压缩包，并解压。如果想
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