InfiniTAM v3中localVBA的使用原理

已于 2023-09-24 21:37:50 修改
阅读量270 收藏
点赞数
文章标签： RGBD SLAM InfiniTAMv3 三维重建
于 2023-09-24 21:36:43 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/OTZ_2333/article/details/133252992
版权

注意：以下是我对InfiniTAM v3代码的理解

  1. 初始化：假设预先设定的block数量长度为10，localVBA初始化后如下图
    • voxelBlocks的内存已经分配，但都是空的
    • allocationList被初始化为allocationList[i]=i，表示任意访问allocationList中的某个数字（假设取值为n），则voxelBlocks[n]是空的（下面使用箭头表示）
    • lastFreeBlockId表示allocationList中的可访问范围，因为voxelBlocks是从后往前存的（下面会说）
      在这里插入图片描述
  2. 分配block：假设现在开始重建了，扫到了4个block
    • voxelBlocks是从后往前分配的，所以后4个位置被占用了（用x表示，只用知道被占用了就行）
    • 因为voxelBlocks被占用了4个，所以lastFreeBlockId减少4变成了5
    • allocationList不会有任何变化，但是因为voxelBlocks后面被占用 && lastFreeBlockId减少，所以访问allocationList的后四个没有意义
      在这里插入图片描述
  3. swap out：假设随着扫描的进行，有两个block不再可见，于是需要将他们从localVBA中挪出去
    • 三维空间中的某个block位置不可见 => 计算得到hash值 => 通过hash table找到entry => 通过entry的ptr就知道voxelBlocks中的哪个被挪走了
    • 假设倒数第1个block先被挪走
      • 挪完后voxelBlocks中只剩下倒数第2、3、4的block
      • 因为voxelBlocks中多了一个空余的block，lastFreeBlockId+1=6
      • allocationList[6]被记录上了 倒数第1个block的下标（即9）
        在这里插入图片描述
    • 假设倒数第4个block被第二个挪走
      • 挪完后voxelBlocks中只剩下倒数第2、3的block
      • 因为voxelBlocks中多了一个空余的block，lastFreeBlockId+1=7
      • allocationList[7]被记录上了 倒数第4个block的下标（即6）
        在这里插入图片描述
  4. 继续分配block：继续重建，新扫到了1个block
    • 首先allocationList[lastFreeBlockId] = allocationList[7] = 6
    • 于是将新来的block放在下标为6的地方
    • 多了一个block被占用，所以lastFreeBlockId-1=6
      在这里插入图片描述
OTZ_2333
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
InfiniTAM原理
weixin_41860709的博客
04-08 4151
主要参考了InfiniTAM的文章： Very High Frame Rate Volumetric Integration of Depth Images on Mobile Device 系统概述 InfiniTAM的系统主要分为三个阶段： （1）跟踪阶段：用于新输入的图像进行定位，求得其对应的相机位姿等相关信息 （2）融合阶段：用于将新数据集成到现有的3D世界模型当中（主要是通过更新voxl...
阅读笔记：InfiniTAM v3
weixin_43844768的博客
11-15 1664
InfiniTAM v3 文章： 2011-KinectFusion: Real-Time Dense Surface Mapping and Tracking 2013-Real-Time 3D Reconstruction in Dynamic Scenes Using Point-Based Fusion 2013-Real-time 3D Reconstruction at Sca...
InfiniTAM v3的使用和源码阅读
weixin_42048023的博客
08-01 3287
最近在学习三维重建方面的知识，而目前效果比较好的算法有KinectFusion（Kinfu）、ElasticFusion、InfiniTAM、DynamicFusion、BundleFusion等，我就不一一介绍了，感兴趣的参考https://www.zhihu.com/question/29885222?sort=created 作为Ubuntu爱好者，在综合了编译环境、编译难度、建模效果的前提下，选择了InfiniTAM v3作为切入点，发现它的表现已经能让人满意，除了未着色外。 ...
InfiniTAM 原理
badman_lee的博客
06-13 1030
InfiniTAM是一个开源、跨平台、实时的大范围深度信息融合与跟踪技术框架。该算法有好几个版本，有很大的借鉴意义。值得一提的是，InfiniTAM能够比KinectFusion重建更加大范围的3D环境，其关键因素在于InfiniTAM采用了的方式来存储隐式的体积表示，极大地节省了内存空间的消耗。二Depth Map Conversion：读入的深度图像转换为三维点云，计算每一个点云的法向量；
InfiniTAM项目配置
听风轻咛
11-12 1284
A Framework for the Volumetric Integration of Depth Images http://www.infinitam.org I. Building the System 1. cmake http://www.cmake.org/ 打开网址：http://www.cmake.org/cmake/resources/software.html，找到最新版...
infiniTAM三维重建算法编译运行
chennuo0125的博客
09-15 1515
算法相关链接 代码仓库: https://github.com/victorprad/InfiniTAM 相关论文: InfiniTAM v3: A Framework for Large-Scale 3D Reconstruction with Loop Closure 测试平台 编译 1. clone仓库 git clone https://github.com/victorprad/InfiniTAM 2. 安装依赖 主要是安装cuda，直接安装最新版本的就可以了，其它的库ubuntu18.04系
InfiniTAM在ubuntu18.04下配置
Postgraduate_L的博客
11-04 1098
ubuntu18.04下的InfiniTAM用ROS驱动乐视相机
InfiniTAM_realSense.rar
06-21
InfiniTAM中的体纹理映射技术，将3D模型与来自RGB相机的二维图像相结合，使得重建的场景具有颜色信息，从而更加逼真。此外，实时渲染意味着用户可以即时看到重建的效果，对于开发和调试非常有帮助。 总结来说，...
InfiniTAM 软件以及测试图片合集
10-26
《InfiniTAM软件与测试图像资源详解》 InfiniTAM是一款强大的实时三维重建系统，专注于为...通过结合OpenNI、freeglut和测试图像，用户不仅可以深入了解InfiniTAM的工作原理，还能实践和改进这一前沿的三维重建技术。
【SCI2区】基于VMD-蝠鲼觅食优化算法MRFO-LSTM光伏预测Matlab实现.rar
09-11
1.版本：matlab2014/2019a/2024a 2.附赠案例数据可直接运行matlab程序。 3.代码特点：参数化编程、参数可方便更改、代码编程思路清晰、注释明细。 4.适用对象：计算机，电子信息工程、数学等专业的大学生课程设计、期末大作业和毕业设计。 替换数据可以直接使用，注释清楚，适合新手
babachi-1.5.4-py3-none-any.whl
09-11
babachi-1.5.4-py3-none-any.whl
IT相关资源，并撰写一篇相关博客，在博客顶部点击“资源绑定”，选择“已有资源”.m
09-11
**仿真咨询 1 各类智能优化算法改进及应用** 生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化 **2 机器学习和深度学习方面** 卷积神经网络（CNN）、LSTM、支持向量机（SVM）、最小二乘支持向量机（LSSVM）、极限学习机（ELM）、核极限学习机（KELM）、BP、RBF、宽度学习、DBN、RF、RBF、DELM、XGBOOST、TCN实现风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断 **3 图像处理方面** 图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知 **4 路径规划方面** 旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人
基于ssm的人体健康信息管理系统设计与实现.docx
09-11
基于ssm的人体健康信息管理系统设计与实现.docx
天池大数据竞赛微博互动预测.zip
09-11
1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。
基于Java的电子商务系统
最新发布
09-11
这是一个毕业项目的移动超市电子商务系统。项目包括前台代码（SMarketApp）、已打包的安卓应用（MarketApp.apk）、后台代码（SMarket）以及数据库文件（market.sql）。该系统可能具备商品展示、购物车管理、订单处理、用户账户管理等功能。这是一个完整的移动超市解决方案，旨在为用户提供便捷的在线购物体验。 1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。 1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.m
Datafountain竞赛.zip
09-11
1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。
Sigrity-Clarity3dWorkbench-USB Connector S-parameter Extraction
09-11
Sigrity-Clarity3dWorkbench_USB Connector S-parameter Extraction Tutorial.rar Clarity 3D Workbench为3D-EM全波流提供3D实体建模。 前端界面支持： ■ 导入、创建和修改三维实体模型 ■ 完成设计定义，如材料、边界条件和端口 ■ 设置分析 ■ 发射和跟踪模拟 支持的流量 Clarity 3D Workbench提供四个主要应用流程： 1.从SPD导入-无修改或仅进行微小修改，分析、查看结果。 2.从SPD导入-使用本地3D零件和操作进行增强，分析、查看结果。 3.从SPD导入-使用3D实体模型导入进行增强，使用本地3D零件和操作进行增强，分析、查看结果。 4.从原生3D零件创建设计或从3D实体模型导入，通过从3D实体建模或3D原生零件和操作的导入进行增强，分析视图结果。 本文档将引导您完成SPD导入和仿真设置的任务。
第二届粤港澳大学生工程训练综合能力竞赛暨第七届全全国大学生工程训练综合能力竞赛选拔赛水下管道智能巡检赛项 潜艇机器人控制
09-11
1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。1、资源项目源码均已通过严格测试验证，保证能够正常运行； 2、项目问题、技术讨论，可以给博主私信或留言，博主看到后会第一时间与您进行沟通； 3、本项目比较适合计算机领域相关的毕业设计课题、课程作业等使用，尤其对于人工智能、计算机科学与技术等相关专业，更为适合； 4、下载使用后，可先查看README.md文件（如有），本项目仅用作交流学习参考，请切勿用于商业用途。
itm不规则地面模型
10-11
ITM（InfiniTAM）是一种用于处理不规则地面模型的计算机视觉算法。不规则地面模型是指地面表面存在不规则凹凸形状或不均匀性质的模型，例如山地、河流等。 ITM算法通过结合图像和深度信息，实现了对不规则地面模型的建模和重建。算法的核心思想是通过对图像中的像素进行三维重建，得到地面模型的表示。具体流程如下： 首先，通过计算图像中的稠密深度信息，获得场景的三维结构信息。 然后，使用ITM算法对稠密深度信息进行配准和融合操作，将不同图像帧中的三维重建结果进行对齐和融合，从而得到更加准确的地面模型。 最后，通过对重建的地面模型进行优化和压缩处理，实现模型的高效存储和传输。 ITM算法在处理不规则地面模型时具有如下优点：首先，它能够充分利用图像和深度信息，实现对地面模型的精确重建；其次，算法能够自动对不同图像帧中的三维重建结果进行融合，从而得到全局一致的地面模型；最后，ITM算法在模型的优化和压缩方面也具备一定的优势，能够保证模型的高效存储和传输。 综上所述，ITM算法是一种有效的处理不规则地面模型的计算机视觉算法，具有重建精度高、全局一致性好以及高效存储和传输的优势。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值