InfiniTAM v3中localVBA的使用原理

OTZ_2333

已于 2023-09-24 21:37:50 修改

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文章标签： RGBD SLAM InfiniTAMv3 三维重建

于 2023-09-24 21:36:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/OTZ_2333/article/details/133252992

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注意：以下是我对InfiniTAM v3代码的理解

初始化：假设预先设定的block数量长度为10，localVBA初始化后如下图
- voxelBlocks的内存已经分配，但都是空的
- allocationList被初始化为allocationList[i]=i，表示任意访问allocationList中的某个数字（假设取值为n），则voxelBlocks[n]是空的（下面使用箭头表示）
- lastFreeBlockId表示allocationList中的可访问范围，因为voxelBlocks是从后往前存的（下面会说）
分配block：假设现在开始重建了，扫到了4个block
- voxelBlocks是从后往前分配的，所以后4个位置被占用了（用x表示，只用知道被占用了就行）
- 因为voxelBlocks被占用了4个，所以lastFreeBlockId减少4变成了5
- allocationList不会有任何变化，但是因为voxelBlocks后面被占用 && lastFreeBlockId减少，所以访问allocationList的后四个没有意义
swap out：假设随着扫描的进行，有两个block不再可见，于是需要将他们从localVBA中挪出去
- 三维空间中的某个block位置不可见 => 计算得到hash值 => 通过hash table找到entry => 通过entry的ptr就知道voxelBlocks中的哪个被挪走了
- 假设倒数第1个block先被挪走
  - 挪完后voxelBlocks中只剩下倒数第2、3、4的block
  - 因为voxelBlocks中多了一个空余的block，lastFreeBlockId+1=6
  - allocationList[6]被记录上了倒数第1个block的下标（即9）
- 假设倒数第4个block被第二个挪走
  - 挪完后voxelBlocks中只剩下倒数第2、3的block
  - 因为voxelBlocks中多了一个空余的block，lastFreeBlockId+1=7
  - allocationList[7]被记录上了倒数第4个block的下标（即6）
继续分配block：继续重建，新扫到了1个block
- 首先allocationList[lastFreeBlockId] = allocationList[7] = 6
- 于是将新来的block放在下标为6的地方
- 多了一个block被占用，所以lastFreeBlockId-1=6