PCL可视化只有顶点彩色信息的OBJ文件

正常的OBJ文件，应该附带一个MLT文件来记录各种材质信息，包括彩色信息。PCL提供两个函数pcl::io::loadPolygonFileOBJ() 和 pcl::io::loadOBJFile() 从这种OBJ文件中读取信息到数据类型pcl::TextureMesh，然后在viewer中使用addTextureMesh进行可视化

但是在某些情况下，只有一个OBJ文件，而颜色信息是记录在每个顶点上的（即x y z r g b），例如

v -1.285637 -0.170000 0.930000 0.568627 0.611765 0.584314
v -1.280000 -0.170000 0.931465 0.568627 0.611765 0.584314
v -1.280000 -0.168779 0.930000 0.568627 0.611765 0.584314
...
f 3 2 1
...

解决的大致方法如下：

• 用pcl的接口读取mesh信息（不带颜色）
• 自己从obj文件中读取顶点信息（包含颜色）放到pcl的点云数据结构中
• 将mesh中的顶点替换成上一步的点云

C++代码如下：

#include <string>
#include <iostream>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
using namespace std;

// pcl::io::loadOBJFile(const std::string &file_name, pcl::PointCloud<PointT> & cloud) 不能加载顶点颜色，于是我就自己实现了
bool LoadOBJFile(const string &filepath, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> &cloud){
  ifstream fin;
  fin.open(filepath,ios::in);
  if (!fin)  return false;
  string str;
  float num_r,num_g,num_b;
  pcl::PointXYZRGB point;
  while(fin>>str){
    if(str[0] == 118){  //判断是否是点的数据 118是v的ASCII
      fin>>point.x>>point.y>>point.z>>num_r>>num_g>>num_b;
      point.r = (int)(num_r*255);  //OBJ提供的rgb范围是0-1，pcl中的RGB是0-255
      point.g = (int)(num_g*255);
      point.b = (int)(num_b*255);
      cloud.points.push_back(point);
    }else if(str[0] == 146) break;  // 如果是f的话直接退出
  }
  fin.close();
  return true;
}


int main(){
  string filepath = "test.obj";
   STEP1: 读取mesh信息（不带颜色）
  pcl::PolygonMesh mesh;
  if (pcl::io::loadPolygonFile(filepath, mesh)==-1) {
    fprintf(stderr, " [ERROE] Could not read mesh from file %s\n", filepath.c_str());
    exit(1);
  }
   STEP2: 读取点云信息（带颜色）
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;
  if (!LoadOBJFile(filepath, cloud)) {
    fprintf(stderr, " [ERROE] Could not read cloud from file %s\n", filepath.c_str());
    exit(1);
  }
   STEP3: 将mesh中的顶点替换成点云
  pcl::toPCLPointCloud2(cloud, mesh.cloud);
   STEP4: 可视化
  pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer_(new pcl::visualization::PCLVisualizer("results"));
  viewer_->setBackgroundColor(0,0,0);
  viewer_->addCoordinateSystem(1.0);
  viewer_->initCameraParameters();
  viewer_->addPolygonMesh(mesh, "mesh");
  viewer_->spin();
  return 0;
}