uv坐标反投影到相机坐标系

最新推荐文章于 2023-03-08 14:29:43 发布

培之

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分类专栏：计算机视觉/图形学文章标签： uv python 机器学习

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根据针孔相机模型，一个在相机坐标系下的三维点
$(X, Y, Z)$
投影到 uv 坐标的过程如下所示
$\left\{ \begin{aligned} u & = & f_x \frac{X}{Z}+c_x\\ v & = & f_y \frac{Y}{Z}+c_y \\ \end{aligned} \right.$
其中， $f_x,f_y,c_x,c_y$ 的单位是像素

反投影

$\left\{ \begin{aligned} X & = & Z\frac{u-c_x}{f_x}\\ Y & = & Z\frac{v-c_y}{f_y}\\ \end{aligned} \right.$
常见地，
$f_x=f_y=f$
$c_x = \frac{W}{2}$
$c_y = \frac{H}{2}$
则上式简化为
$\left\{ \begin{aligned} X & = & Z\frac{u-W/2}{f}\\ Y & = & Z\frac{v-H/2}{f}\\ \end{aligned} \right.$
注意：在实际编程中可能增加
$Z = depth = depth/depth\_scale$
$d e pt h = 1$
还可能出现坐标轴不一样的情况。

比如在 NeRF 的代码中

dirs = np.stack([(i-W*.5)/focal, -(j-H*.5)/focal, -np.ones_like(i)], -1)

This is just a process of converting pixel coordinates to camera coordinates.
And notice that it needs to convert the camera coordinates to opengl coordinates
( x right y up z back)，so y should add a “-” and also z = -1 rather than 1