UV系和相机坐标系相互转换

最新推荐文章于 2024-08-11 19:08:07 发布

蘭奕

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文章标签： uv c++ 开发语言学习视觉检测

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_46905397/article/details/126648207

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UV系和相机坐标系相互转换

利用相机内参，将特征点由UV系转到相机坐标系：

//UV系转相机坐标系
Point2f pixel2cam ( const Point2d& p, const Mat& K )
{
    return Point2f
    (
        ( p.x - K.at<double>(0,2) ) / K.at<double>(0,0), 
        ( p.y - K.at<double>(1,2) ) / K.at<double>(1,1) 
    );
}

同样可以利用相机内参，将特征点有相机坐标系转为UV系：

//相机坐标系转UV系
Point2f cam2pixel(const Point3d &p, const Mat &K)
{
    float d = p.z;
    return Point2f( K.at<double>(0, 0) * p.x / d + K.at<double>(0, 2),
                    K.at<double>(1, 1) * p.x / d + K.at<double>(1, 2));
}

数学手推：

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