小猫爪：PMSM之FOC控制05-让电机开环转起来

1 前言

  在前面的文章中，已经介绍了Clark，Park，SVPWM，接下来是骡子是马，得拉出来溜溜了，理论终究还是理论，这一章就把这些理论用起来，先强行让电机转起来，来验证我们的算法到底对不对。

2 仿真

   先将仿真搭起来，然后验证一下算法的正确性：

  然后观察一下电机的电流波形以及转速有没有：

  很正常，再观察一下Id和Iq：

  可以看到Id和Iq并不等于设置的3和0，这种现象是正常的，原因是现在是开环，强行给的位置信号与电机转子的实际位置不同步。在MATLAB中验证正确后，后面就是直接将其移植到MCU中，让电机转起来。

3 让电机转起来

  在移植程序之前，需要提前干两件事:

1. 第一件事就是初始化好MCU的PWM模块，让其能够让其接收算法输出的比较器值tcm1，tcm2，tcm3值，然后输出理想的PWM波形，PWM波形的频率一般情况下在10K到20K左右吧，根据实际情况来。
2. 第二件事情就是初始化ADC，采集到三相电流，一般情况下只需要采集两相电流即可，因为第三相电流可以根据三相电路之和等于0算出来。而在硬件上，又分为单电阻采样和双电阻采样，单电阻采样的采样电阻一般放在直流母线底线上，而双电阻采样的采样电阻则是放在相线上，至于单电阻采样和双电阻采样的实际操作及其原理这里就不多说了，感兴趣的小伙伴可以网上搜一下。

  等这两件事做完之后就可以程序移植到MCU中（怎样将算法移植到MCU中，请参考《小猫爪：PMSM之FOC控制 番外篇1-使用Matlab生成代码，MCU验证》），让电机转起来了。

  首先看看三相电流：

  再来看看解耦后的DQ电流：

  发现并不是两条直线，先不要慌，只需要调换一下其中两相电流的位置就好了。下面列出我的测试代码：


  一目了然，这样就让电机开环转起来啦。

另外附上该章节所用到的仿真模型：
FOC_Control_OpenLoop.7z

END