FOC学习笔记 (矢量控制 Field Oriented Control)

前言:

为什么要学习FOC?

1.电机控制是自动化控制领域重要一环。

2.目前直流无刷电机应用越来越广泛，如无人机、机械臂、云台、仿生机器人等等。

3.电机控制工程师薪水较高。

需要什么基础？

1.C语言，指针，结构体，编程规范。

2.STM32外设使用。

3.原理图阅读。

4.芯片手册阅读。

5.数学坐标系知识

第一章 直流无刷电机简介

基本物理知识准备

左手定则

百度百科

已知电流方向和磁感线方向，判断通电导体在磁场中受力方向，如电动机。伸开左手，让磁感线穿入手心（手心对准N极，手背对准S极）， 四指指向电流方向 ，那么大拇指的方向就是导体受力方向。

右手螺旋定则

百度百科

用右手握住通电螺线管，让四指指向电流的方向，那么大拇指所指的那一端是通电螺线管的N极

直流有刷电机简介

直流有刷电机通过换向器来改变电流方向，进而改变绕组的受力方向。由于其是机械换向，因此就带来一系列缺点，例如摩擦大，发热大，效率低等缺点

直流无刷电机简介

 直流无刷电机通过使用电子器件代替机械换向，解决了直流有刷电机的缺点。为了便于分析我们将直流无刷电机抽象出上图模式，定子由三个线圈组成，转子由一对磁极组成。通过改变ABC三者电流方向来改变定子产生的磁场方向，从而使磁铁转动起来。

第二章 六步换向控制方式

直流无刷电机六步换向

 

 

如上图所示，通过控制ABC三相电流方向我们可以控制直流无刷电机旋转，具体步骤如下：

步骤	A相电压	B相电压	C相电压	转子目标角度
1	+	-	悬空	150
2	+	悬空	-	210
3	悬空	+	-	270

步骤	A相电压	B相电压	C相电压	转子目标角度
4	-	+	悬空	330
5	-	悬空	+	30
6	悬空	-	+	90

可以看出，我们只需要像步进电机那样不断的重复这六部换向就可以让BLDC转动起来，甚至会产生一种错觉， 是不是我们换向越快电机转的越快呢？答案是:否，这里我们一定要认识到，是当转子处于特定位置时才去触发换向操作，换向是被动换向，想要提高转速一定是要提高电流，让定子产生的磁场更强，让转子更快的达到目标点然后触发换向，具体如下表所示。

正转：

转子实际角度	执行步骤	转子目标角度
90-150	1	150
150-210	2	210
210-270	3	270
270-330	4	330