MG996R调试笔记

基本介绍

简介

补充一点：关于180度和360度的区别：MG996R舵机单线驱动，是一款360°舵机，180°舵机与360°舵机的区别就是：180°舵机可以直接控制舵机旋转的角度，但舵机只能够旋转180°；
360°舵机无法直接控制其旋转角度，只能控制其转动方向和速度。

其中的扭力是指摆臂长1cm舵机可以扭动的最大重量

控制

声明：MG996R舵机虽然是360度的舵机但我在使用时仅用到了0-90度所以此文章仅保证0至180度范围内的经验有效
详情：舵机的PWM控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。
以180度角度舵机为例，对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度； 2.5% （0.5ms高电平+19.5低电平）
1.0ms------------45度； 5.0% （1.0ms高电平+19.0低电平）
1.5ms------------90度； 7.5% （1.5ms高电平+18.5低电平）
2.0ms-----------135度；10% （2.0ms高电平+18.0低电平）
2.5ms-----------180度；12.5%（2.5ms高电平+17.5低电平）

参数计算

舵机的控制用的是定时器的PWM波的输出通道，所以要实现舵机的精准控制一定要明确如下几个值：
1.定时器时钟分频