ROS基础理论学习日记（1）

ROS历届版本

14年Indigo，16年Kinetic，18年 20年Noetic，

ROS总体架构

通信机制，开发工具，应用功能，开源社区四位一体构建

学习所需操作工具

rqt_为ROS的图像化工具箱（即Qt），3D建模平台为rvis，虚拟仿真平台为gazebo

ROS实现功能的方式：计算图

通过以下四个模块：

1）节点（rosnode），用以表述各类软件；

2）节点管理器（ROS Master），节点的控制中心；

3）话题（rostopic），用以异步通信于节点和节点之间，传输信息（Message）；

4）服务（rosservice），用以建立节点之间的连接，同步通信；

话题模型：发布者与订阅者之间通过传输字符串或其他标准信息流通信

话题通信机制：

Talker （发布者）注册（通过向ROS Master注册节点信息）

listener（订阅者）注册（同上注册）

ROS Master对于所注册的两个节点进行信息匹配

listener发送连接请求

Talker接受连接

两者开启网络通讯

Talker发布对应的信息

两者通信前五个步骤通过的是RPC（Remote Procedure Call）通信方式，易于简易且快速的连接，建立连接后，通过TCP（Transmission Control Protocol）连接，确保通信数据精准到达

与话题通信相比，服务通信缺少了两者相互连接的确认请求过程，更加简易的实现通信

ROS的文件系统

 

ROS基本使用操作：

 ROS的常用命令：

catkin_create_pkg：用于创建功能包（功能包用于保存节点，放源码的最小单元）

rospack：获取功能包的信息，如：所处位置

catkin_make：编译工作空间中的功能包（产生可执行文件）

rosrun：运行功能包中的可执行文件（编译后使用）

工作空间：

src：存放代码的空间（存放CMakeLists.txt）其为最高层CMake文件

devel：开发空间，存放各类脚本，如：setup.bash

build：存放编译产生的中间文件

install：安装空间（与devel相像）

代码执行逻辑与顺序：

1.创建工作空间（建立src，于src中编写catkin_init_workspace）

2.编译工作空间（在src上级，也就是catkin_ws中编译空间：catkin_make）

3.设置环境变量（source devel/setup.bash）

4.检查环境变量（$echo $ROS_PACKAGE_PATH）

功能包：

1.创建功能包（于src中创建，通过catkin_create_pkg xxx std_msgs rospy roscpp）

2.编译功能包（回到上级文件夹catkin_ws，编译catkin_make）

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash