基于am5728芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-1-概述

基于am5728基板的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-1-概述

概述

本教程在am2578（TI BeagleBoard-X15）基板上实现，一切程序源自开源。

运动控制器系统通过ethercat与扩展从站进行通信，监视和控制从站的运行。以linux作为操作系统，xenomai3作为实时补丁包，作为构建上层应用的系统软件。主要部分有以下几个模块构成：

1. 引导程序，选用ti提供的SDK里面的uboot作为引导，版本号为ti-processor-sdk-linux-am57xx-evm-03.03.00.04-Linux-x86-Install.bin。
2. 内核，选用linux 4.4
3. 文件系统，选用ubuntu16.04 mini 作为根文件系统。
4. 实时补丁，选用xenomai3作为实时补丁。
5. Ehtercat主站协议栈，选用 IGH Ehtercat1.5.2 开源协议栈
6. 窗口管理器采用xubuntu，显示管理器采用ligthdm
7. ROS，采用ros-kinetic-desktop-full
8. 开发板的用户名为: ubuntu ，初始密码为：temppwd

各种文件下载地址

源码包（wiki）：https://www.digikey.com/eewiki/display/linuxonarm/BeagleBoard-X15#BeagleBoard-X15-LinuxKernel

源码包（GitHub）：https://github.com/beagleboard/linux

根文件系统：https://rcn-ee.com/rootfs/eewiki/minfs

Xenomai下载：https://xenomai.org/downloads/xenomai/stable/

Ehtercat下载：http://www.etherlab.org/en/ethercat/