基于am5728基板的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-12-ethercat测试
ethercat测试
#使用ifconfig查看网卡物理地址,然后用vi更改/etc/ethercat.conf 里面的MASTER0_DEVICE的值 为物理地址,DEVICE_MODULES 改为”ti_cpsw”。
#执行命令 :
systemctl enable ethercat.service
#重启开发板,启动登录完成后,可以看到Ethercat被加载,执行下面命令,查看ethercat 设备文件:
ls /dev/rtdm/
#执行如下命令,可以控制三洋电机运转:
sudo /ec_xenomai_exmaple