智能驾驶之欧拉角(Pitch Roll Yaw)
欧拉角是用来唯一地确定定点转动刚体位置的三个一组独立角参量,由章动角θ、进动角ψ和自转角φ组成,为L.欧拉首先提出,故得名。它们有多种取法,下面是常见的一种。
偏航角(Yaw),横滚角(Roll),俯仰角(Pitch)。
(1)翻滚角roll是围绕x轴旋转。
(2)俯仰角pitch是围绕y轴的旋转,可视为飞机的上下俯仰。
(3)偏航角yaw是围绕z轴旋转,可视为控制飞机的偏航。
三个角分别是Pitch,Roll,Yaw。可以这样简单的理解:Pitch表示绕X轴旋转的俯仰角度,Roll表示绕Y轴旋转的纵向翻滚角度,Yaw 表示绕Z轴的偏航角度。也就是说,任意的旋转角度都可以通过这三次按照先后顺序旋转得到。矩阵很难让人具体形象表示,欧拉角就容易多了。注意可能很多地方三个角的先后次序不一样。可以借用在飞机飞行中的三个概念来理解欧拉角。如:Pitch(可以用“俯仰的角度”理解),Roll(可以用“自旋”“滚动”理解) ,Yaw(可以用“左右转向的偏角”理解),以下三张图来更象形地表示: