基于am5728芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-2-源码的下载及编译

基于am5728基板的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-2-源码的下载及编译

各种文件下载地址

源码包（wiki）：https://www.digikey.com/eewiki/display/linuxonarm/BeagleBoard-X15#BeagleBoard-X15-LinuxKernel

源码包（GitHub）：https://github.com/beagleboard/linux

根文件系统：https://rcn-ee.com/rootfs/eewiki/minfs

Xenomai下载：https://xenomai.org/downloads/xenomai/stable/

Ehtercat下载：http://www.etherlab.org/en/ethercat/

根文件系统下载及编译

cd $HOME

wget –c https://rcn-ee.com/rootfs/eewiki/minfs/ubuntu-16.04.4-minimal-armhf-2018-03-26.tar.xz

#或直接到https://rcn-ee.com/rootfs/eewiki/minfs下载
#或直接使用附件源码

#解压：

tar xf ubuntu-16.04.3-minimal-armhf-2018-03-26.tar.xz

sudo mkdir rootfs

sudo tar xfvp ./*-*-*-armhf-*/armhf-rootfs-*.tar -C ./rootfs/

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=/home/ubuntu/ti-linux-kernel-dev/dl/gcc-linaro-6.4.1-2017.11-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-

#这个rootfs就是后面我们要安装的目录

编译uboot

#方法一：
#ti-processor-sdk-linux-am57xx-evm-03.03.00.04目录下输入 
make u-boot-spl

#即可编译生成MLO 和 u-boot.img文件。

#方法二：

#配置环境变量
export CC=$HOME/ti-linux-kernel-dev/dl/gcc-linaro-6.4.1-2017.11-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-


cd u-boot/

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=${CC} distclean
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=${CC} am57xx_evm_defconfig
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=${CC}

编译Linux内核

#在ti-linux-kernel-dev目录下直接执行
./tools/rebuild.sh

必要的文件核对

$HOME/ti-processor-sdk-linux-am57xx-evm-03.03.00.04

$HOME/ti-linux-kernel-dev

$HOME/rootfs

$HOME/xenomai-3.0.7

$HOME/ethercat-1.5.2

内核、设备树、驱动安装

#配置环境变量
cd $HOME
export kernel_version=4.4.113-ti-xenomai-r149

#内核安装
sudo cp ./ti-linux-kernel-dev/deploy/${kernel_version}.zImage ./rootfs/boot/

#设备树安装
sudo cp ./ti-linux-kernel-dev/KERNEL/arch/arm/boot/dts/am57xx-beagle-x15-revc.dtb ./rootfs/boot/

#驱动模块安装
sudo tar xfv ./ti-linux-kernel-dev/deploy/${kernel_version}-modules.tar.gz -C  ./rootfs/boot/

#驱动模块安装
sudo tar xfv ./ti-linux-kernel-dev/deploy/${kernel_version}-modules.tar.gz -C  ./rootfs/