FreeRTOS同步与互斥：（一）队列

注：本文摘自韦东山《FreeRTOS完全开发手册，如有侵权请告知》

同步与互斥的概念：

• 同步： A等待B做完某件事

• 互斥： 某一资源同一时间仅能有一个用户访问

• RTOS同步与互斥的方式： 任务通知(task notification)、队列(queue)、事件组(event group)、信号量(semaphoe)、互斥量(mutex)等。

一、队列（FIFO）

1.1 传输数据的方式

• 拷贝：把数据、把变量的值复制进队列里
• 引用：把数据、把变量的地址复制进队列里

FreeRTOS使用拷贝值的方法：

• 局部变量的值可以发送到队列中，后续即使函数退出、局部变量被回收，也不会影响队列中的数据

• 无需分配buffer来保存数据，队列中有buffer

• 队列的空间有FreeRTOS内核分配，无需任务操心

• 传输大数据时可以使用结构体传输

• 对于有内存保护功能的系统，如果队列使用引用方法，必须确保双方任务对这个地址都有访问权限。

1.2 队列阻塞访问

任务读写队列时，如果读写不成功，则阻塞；可以指定超时时间。如果队列有数据（有空间）了，则该阻塞的任务会变为就绪态。如果一直都没有数据（没有空间），则时间到之后它也会进入就绪态。

如果存在多个任务阻塞读取（写）队列数据，那么：

• 优先级高的队列先进入就绪态
• 如果优先级相同，等待时间最久的进入就绪态

1.3 队列函数

使用队列的流程：创建队列、写队列、读队列、删除队列

1.3.1 创建

队列的创建有两种方法：动态分配内存、静态分配内存

• 动态分配内存：xQueueCreate，队列的内存在函数内部动态分配

/* 创建队列
 * uxQueueLength: 队列长度，最多能存放多少个数据(item)
 * uxItemSize: 每个数据(item)的大小：以字节为单位
 * 返回值: 非0：成功，返回句柄，以后使用句柄来操作队列
 * 		  NULL：失败，因为内存不足
 */
QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

• 静态分配内存：xQueueCreateStatic，队列的内存要事先分配好

/* 创建队列
 * uxQueueLength: 队列长度，最多能存放多少个数据(item)
 * uxItemSize: 每个数据(item)的大小：以字节为单位
 * pucQueueStorageBuffer：如果uxItemSize非0，pucQueueStorageBuffer必须指向一个uint8_t数组，
 * 						  此数组大小至少为"uxQueueLength * uxItemSize"
 * pxQueueBuffer：必须指向一个StaticQueue_t结构体，用来保存队列的数据结构
 * 返回值: 非0：成功，返回句柄，以后使用句柄来操作队列
 * 		  NULL：失败，因为pxQueueBuffer为NULL
 */
QueueHandle_t xQueueCreateStatic(UBaseType_t uxQueueLength,
								 UBaseType_t uxItemSize,
								 uint8_t *pucQueueStorageBuffer,
								 StaticQueue_t *pxQueueBuffer);

1.3.2 复位

队列刚被创建时，里面没有数据；使用过程中可以调用 xQueueReset() 把队列恢复为初始状态

/* pxQueue : 复位哪个队列
 * 返回值: pdPASS(必定成功)
 */
BaseType_t xQueueReset(QueueHandle_t pxQueue);	

1.3.3 删除

删除队列的函数为 vQueueDelete() ，只能删除使用动态方法创建的队列，它会释放内存

/* xQueue : 删除哪个队列 */
void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );

1.3.4 写队列

可以把数据写到队列头部，也可以写到尾部，这些函数有两个版本：在任务中使用、在ISR中使用。

/* 写队列
 * xQueue: 队列句柄，要写哪个队列
 * pvItemToQueue: 数据指针，这个数据的值会被复制进队列
 * xTicksToWait：xTicksToWait表示阻塞的最大时间(Tick Count)
 * 返回值: pdPASS：数据成功写入了队列
 * 		  errQUEUE_FULL：写入失败，因为队列满了
 */

/* 等同于xQueueSendToBack，往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait */
BaseType_t xQueueSend(QueueHandle_t xQueue,
					  const void *pvItemToQueue,
					  TickType_t xTicksToWait);

/* 往队列尾部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞 */
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(QueueHandle_t xQueue,
								   const void *pvItemToQueue,
								   BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

/* 往队列头部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait */
BaseType_t xQueueSendToFront(QueueHandle_t xQueue,
							 const void *pvItemToQueue,
							 TickType_t xTicksToWait);

/* 往队列头部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞 */
BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(QueueHandle_t xQueue,
									const void *pvItemToQueue,
									BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

1.3.5 读队列

使用 xQueueReceive() 函数读队列，读到一个数据后，队列中该数据会被移除。这个函数有两个版
本：在任务中使用、在ISR中使用。

/* 读队列
 * xQueue: 队列句柄，要读哪个队列
 * pvBuffer: bufer指针，队列的数据会被复制到这个buffer
 * xTicksToWait：xTicksToWait表示阻塞的最大时间(Tick Count)
 * 返回值: pdPASS：从队列成功读出数据
 * 		  errQUEUE_EMPTY：读取失败，因为队列空了
 */
BaseType_t xQueueReceive(QueueHandle_t xQueue,
						 void * const pvBuffer,
						 TickType_t xTicksToWait );

BaseType_t xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t xQueue,
								void *pvBuffer,
								BaseType_t *pxTaskWoken);

1.3.6 查询

查询队列中有多少个数据、有多少空余空间

/* 返回队列中可用数据的个数 */
UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( const QueueHandle_t xQueue );

/* 返回队列中可用空间的个数 */
UBaseType_t uxQueueSpacesAvailable( const QueueHandle_t xQueue );

1.3.7 覆盖/偷看

当队列长度为1时，可以使用 xQueueOverwrite() 或 xQueueOverwriteFromISR() 来覆盖数据。
注意，队列长度必须为1（由于是覆盖，函数不会阻塞）

/* 覆盖队列
 * xQueue: 写哪个队列
 * pvItemToQueue: 数据地址
 * 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
 */
BaseType_t xQueueOverwrite(QueueHandle_t xQueue, const void * pvItemToQueue);

BaseType_t xQueueOverwriteFromISR(QueueHandle_t xQueue,
								  const void * pvItemToQueue,
								  BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

如果想读取时不要移除数据可以使用"窥视"，也就是 xQueuePeek() 或 xQueuePeekFromISR() 。这些函数会从队列中复制出数据，但是不移除数据。如果队列中没有数据，那么"偷看"时会导致阻塞；一旦队列中有数据，以后每次"偷看"都会成功。

/* 偷看队列
 * xQueue: 偷看哪个队列
 * pvItemToQueue: 数据地址, 用来保存复制出来的数据
 * xTicksToWait: 没有数据的话阻塞一会
 * 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
 */
BaseType_t xQueuePeek(QueueHandle_t xQueue,
                      void * const pvBuffer,
                      TickType_t xTicksToWait);

BaseType_t xQueuePeekFromISR(QueueHandle_t xQueue,void *pvBuffer);

1.4 队列集

当某个任务需要监听来自多个队列的数据时，可以使用队列集

• 创建队列集

/* 创建队列集
 * uxEventQueueLength：队列集大小， =队列个数*size
 * 返回值：非NULL：成功，返回句柄
 *        NULL：失败，因为没有足够内存
 */
QueueSetHandke_t xQueueCreatSet(const UBaseType_t uxEventQueueLength);

• 将队列加入队列集

/* 加入队列集
 * xQueueOrSemaphore：要添加的队列
 * xQueueSet：加入哪个队列集
 * 返回值：pdPASS表示成功, pdFAIL表示失败
 */
BaseType_t xQueueAddToSet(QueueSetMemberHandle_t xQueueOrSemaphore,
                         QueueSetHandle_t xQueueSet);

• 从队列集中读取队列句柄

/* 从队列集中读取队列句柄
 * xQueueSet：目标队列集
 * xTicksToWait：等待时间
 * 返回值：非NULL：包含数据的队列句柄
 *        NULL：无法从队列集中读取句柄
 */
QueueSetMemberHandle_t xQueueSelectFromSet(QueueSetHandle_t xQueueSet,
                                          const TickType_t xTicksToWait);