计算机视觉—— Harris角点检测

一、harris算法简介

1.角点概述

角点是图像很重要的特征,对图像图形的理解和分析有很重要的作用。角点在保留图像图形重要特征的同时,可以有效地减少信息的数据量,使其信息的含量很高,有效地提高了计算的速度,有利于图像的可靠匹配,使得实时处理成为可能。从图像分析的角度来定义角点可以有以下两种定义：

a. 角点可以是两个边缘的角点；

b. 角点是邻域内具有两个主方向的特征点；

前者往往需要对图像边缘进行编码，这在很大程度上依赖于图像的分割与边缘提取，具有相当大的难度和计算量，且一旦待检测目标局部发生变化，很可能导致操作的失败。基于图像灰度的方法通过计算点的曲率及梯度来检测角点，
避免了第一类方法存在的缺陷，此类方法主要有Moravec算子、Forstner算子、Harris算子、SUSAN算子等。本文主要介绍的Harris角点检测的算法原理。

2.Harris角点检测基本原理

人眼对角点的识别通常是在一个局部的小区域或小窗口完成的。如果在各个方向上移动这个特征的小窗口，窗口内区域的灰度发生了较大的变化，那么就认为在窗口内遇到了角点。

如果这个特定的窗口在图像各个方向上移动时，窗口内图像的灰度没有发生变化，那么窗口内就不存在角点；

如果窗口在某一个方向移动时，窗口内图像的灰度发生了较大的变化，而在另一些方向上没有发生变化，那么，窗口内的图像可能就是一条直线的线段。如下图：

二、相关代码实现和结果分析

为了更好地对 Harris角点检测算法进行分析，一共收集了三个场景的各五幅图片。通过每个场景中角度、远近、光照等各个方面的变化进行对比试验。

相关代码

在该代码中，打开一幅图像，将其转换成灰度图像，然后计算相响应函数，通过响应值选择角点。最后，将这些检测的角点在原图上显示出来。

# -*- coding: utf-8 -*-
from pylab import *
from PIL import Image
from PCV.localdescriptors import harris

"""
Ex