MSS代码解读-MmwDemo_mboxReadTask线程（八）

摘要：本篇文章主要是围绕着MmwDemo_mboxReadTask任务线程函数讲解邮箱读取消息的过程，该任务用于处理从邮箱虚拟通道接收的毫米波 demo 消息。接下来将对该任务线程进行分片段进行讲解，并适当拓展。

1.任务线程函数原型：

描述：

用于处理邮箱虚拟通道接收的毫米波demo消息。

参数

两个Task 参数都没有使用，这里不拓展。

返回值

无返回值

2.参数声明部分

跳转进入到MmwDemo_mboxReadTask任务线程函数，按照老套路，在函数开头都会首先定义该线程所需结构体来存储相关的消息，回到该任务线程函数，仍是如此（如下代码片段），可以看到定义了两个参数。

1）参数 1 （message）

这是用于DSS/MSS通信交互的消息结构体，该结构定义了用于在MSS和DSS之间通信的消息结构。结构体原型如下；

从MmwDemo_message（参数1的结构体类型）结构体原型中可以看到它总共有三个元素，其中从上到下依次是type、subFrameNum、body，其中

 type    mmWave demo中用于MSS和DSS之间邮箱通信的消息类型。它是MmwDemo_message_type类型的枚举，保存mmWave demo中MSS和

            DSS之间用于邮箱通信的所有消息类型。

 subFrameNum 此消息适用的子帧号。 仅当使用高级帧配置时有效。 当高级帧配置不使用时，该字段应该设置为

                                MMWDEMO_SUBFRAME_NUM_FRAME_LEVEL_CONFIG。

 body  毫米波演示中用于将配置从MSS传递到DSS的消息体。它的结构体原型如下；

从MmwDemo_message_body（参数1中元素body的结构体类型）结构体中可以看到，它总共有四个属性，其中从上到下依次是detObj、dataLogger、assertInfo、dss2mssISRinfoAdress，其中它们的作用如下

detObj  DSS处理好的探测信息，即用于报告从数据路径到MSS的检测信息的消息 ，消息的格式满足TLV报文格式。

dataLogger 数据路径输出数据流大小的设置

assertInfo  DSS断言消息，即用于报告DSS断言信息的消息 ，该结构定义了应转发到MSS的关于DSS异常的信息的消息体。

dss2mssISRinfoAddress DSS到MSS ISR信息存储的地址，通常在HSRAM中 ，通常HSRAM也叫做共享寄存器，用来存放DSS/MSS产生的消息，换句话说  

                                 DSS将处理好的消息存放到HSRAM,并告诉MSS，这时MSS就会去访问HSRAM并处理消息，同样MSS也如此；

补充：

TLV消息格式

携带检测信息的输出报文每帧通过UART发送出去。 每个报文由头MmwDemo_output_message_header_t和包含MmwDemo_output_message_type_e中枚举类型的各种数据信息的TLV条目数组成（即在下面的结构体原型中的tlv元素，它是一个数组，数组的长度是MmwDemo_output_message_type_e枚举类型）。 类型的数值可以在mmw_output.h中找到。 每个TLV项（看下图tlv结构体）由类型、长度和载荷信息（通常为地址信息）组成。 输出包的结构如下图所示。 由于数据包的长度取决于检测到的对象的数量，因此它可以在帧与帧之间变化。 包的结尾被填充，因此包的总长度总是32字节的倍数。 

tlv结构体：

2）参数 2（retVal）

这个参数用于接收API的返回值，并通过这个返回值来判断API的执行状态。这里声明后直接赋值为0；

3.读取消息

在声明参数后，接下来就是在一个while循环里读取邮箱中的信息，进入while循环首先看到 Semaphore_pend代码，这是用来阻塞线程执行的，因为这个while循环是一个无限循环的函数且，可以将 Semaphore_pend当做函数的出口，它需要等待邮箱执行回调函数 MmwDemo_mboxCallback释放信号量才能接着执行，当DSS向邮箱写入消息时，促发这个回调函数，从而释放信号量，在信号量释放后，由于此时邮箱中已经有消息写入了，这时就需要将消息读取出来存储在前面声明的参数message中（这个过程是由 Mailbox_read API完成的），并将API的返回值传递给参数retVal，然后通过retVal的值（这个值是返回读取的字节数）来判断Mailbox_read API的执行状态，如果小于0则说明读取失败，等于0则表明消息为空，继续循坏这个while循坏，如果都不是，则成功将DSS存放在HSRAM寄存器中的数据读取出来存放在message参数中，接下来就是对这个消息进行读取。

 MmwDemo_mboxCallback回调函数

在成功将消息读取到message参数后，接下来就是对message进行后续处理，从而通过串口（UART）将数据发送到上位机。在进行后续处理前，首先需要将邮箱的内容清除，以表明消息已处理完毕。 这将允许我们在处理接收到的消息时在邮箱中接收另一条消息。这个过程是由 Mailbox_readFlush API完成的。如下代码片段；

邮箱消息清除完成后，接下来就是通过switch 语句对message进行后续处理，通过判断message.type（消息类型）选择需要执行的代码块，当这个消息类型为MMWDEMO_DSS2MSS_DETOBJ_READY（DSS到MSS的消息，数据处理完成消息）时，表明message.body中存储的是数据路径处理完成的数据，开始执行对应的操作。值得注意的是，在这里，它将执行如下的代码片段完成message.body中消息的传输；

在上面的代码中，首先声明三个局部参数，依次为totalPacketLen、numPaddingBytes、itemIdx；

totalPacketLen  用于记录数据包的总长度

numPaddingBytes 用于记录数据报后需要填充的bite数

itemIdx 由于循坏的参数

局部参数声明完成后，接下来就是对消息通过UART串口发送到上位机，消息头和消息体依次发送；

发送消息头：

totalPacketLen = sizeof(MmwDemo_output_message_header);//表示先计算消息头的长度，后续每发送一个Tlv报文，这个数据包长度就增加一个tlv长度

发送消息体：

消息体需要通过一个for循坏来多次发送，主要是因为一个数据包中，包含多个TLV报文

将消息头和消息体都发送完成后，由于每个数据包总是32字节的倍数，所以需要检查这个数据包是否满足这个条件，如果不满足则需要在数据包后进行填充0，使其满足这个条件为止，如下代码片段所示；

到此就完整的将一个数据包发送到上位机，即参数（message）中的信息已经成功通过数据包发送给上位机，接下来就是MSS向邮箱存放消息告知DSS已经将你存放的消息处理完成了，值得注意的是，MSS在进行相关的邮箱写入操作时，需要将参数（message）初始化为了0。如下所示,在这里MSS通过外部函数MmwDemo_mboxWrite完成邮箱写入过程；

MmwDemo_mboxWrite函数：

到这里为止，当message.type=MMWDEMO_DSS2MSS_DETOBJ_READY类型的情况已经讲解完。当message.type=MMWDEMO_DSS2MSS_ASSERT_INFO（DSS到MSS的断言信息），代码块如下；

这表明，当参数（message）消息头等于这个时候，说明DSS发生了某些错误，需要中断程序，即调用断言函数，并且将错误信息显示在CLI命令行窗口，这是通过CLI_write API完成的。

在这个switch开关函数中除了上述描述的两种类型的消息头有定义外，其余的都无定义，在控制台显示错误信息，如下所示。

函数原型：

1）

描述

函数，从邮箱读取数据。邮箱一次只能从远程端点读取一条消息。 可以对邮箱中的同一消息执行多个Mailbox_read()调用。例如，应用程序可以读取消息的一部分来计算整个消息的长度，并发出后续的Mailbox_read()。邮箱驱动程序在内部跟踪为消息读取的字节数。 消息的第一个Mailbox_read()总是从字节0开始。 对于同一消息调用多个Mailbox_read()的情况，后续读取将从前一次读取停止的位置的下一个字节开始。 一旦应用程序完成读取消息，它必须发出Mailbox_readFlush()来释放邮箱缓冲区并通知远程端点。邮箱缓冲区的最大大小由MAILBOX_DATA_BUFFER_SIZE（ (int32_t) 2044U）给出。 如果邮件的大小大于邮箱缓冲区，则应用程序代码负责对邮件进行分段处理。 所有与读取操作相关的中断都由驱动程序管理，不向应用程序公开。 返回已读取或错误的字节数。 

参数

 handle 邮箱控制句柄

 buffer 指向空缓冲区的指针，接收到的数据应写入其中。

 size 要写入缓冲区的字节数

返回值

返回已从邮箱中读取的字节数。 如果发生错误，则返回邮箱错误码之一。 

2）

描述

应在应用程序完成读取消息后调用的函数。通知远程端点，在读取上一条消息之后，本地邮箱已准备好接收新消息。在本地端点发出Mailbox_readFlush()之前，远程端点不能向本地端点发送新消息。 一旦发出Mailbox_readFlush()，本地端点必须假定先前接收到的消息不再位于邮箱缓冲区中，并且后续的Mailbox_read()将不返回任何数据，直到新消息到达邮箱。 

参数

 handle 邮箱控制句柄

返回值

在失败时返回错误代码。

3）

描述

这个函数启动一个向UART控制器写入数据的操作，将数据写入UART。

参数

 handle UART控制句柄

 buffer 指向缓冲区的指针，其中包含要写入UART的数据 

 size 缓冲区中应该写入UART的字节数 

返回值

返回已写入UART的字节数。 如果发生错误，则返回其中一个UART错误码。

4）

描述

将数据写入邮箱的函数。邮箱一次只能向远程端点发送一条消息。 数据复制到邮箱缓冲区后，驱动程序触发对远程端点的中断。 这意味着对Mailbox_write()的调用始终是一个完整的邮箱事务。 只有在前一条消息得到远程端点的确认之后，才能发送新消息。 确认过程由驱动程序内部处理。 所有与写操作相关的中断都由驱动程序管理，不向应用程序公开。 如果调用时使用的数据将超过邮箱缓冲区的最大大小，则写入操作将失败，并显示错误代码，并且不会向邮箱缓冲区写入任何内容。 返回写入的字节数或错误。

参数

 handle UART控制句柄

 buffer 指向包含要写入邮箱的数据的缓冲区的指针。

 size 缓冲区中应该写入邮箱的字节数。

返回值

返回已写入邮箱的字节数。 如果发生错误，则返回邮箱错误码之一。

5）

描述

将消息记录到CLI控制台。

参数

 format 格式字符串

返回值

无

结束语

读取邮箱的任务线程函数到这里就结束了，如有任何疑问，或小编有写错的地方，可以私信相互沟通学习。

参考资料

mmwave_automotive_toolbox\mmwave_automotive_toolbox_3_5_0\labs\lab0002_short_range_radar

mmwave_sdk_03_05_00_04\docs\mmwave_sdk_module_documentation.html