毫米波雷达（AWR1864）-MSS和DSS的信息交流

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前言

上一期我们讲述了MSS的main函数的源码，这一期我来解读一下MSS和DSS信息交流的代码

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一、代码位置及Semaphore文档位置

打开mss_main.c的文件，搜索Semaphore，大概位置如下：
这里发现Semaphore在mmWave SDK Module Documentation无法找到相关定义，于是我打算找到这个的头文件

我这里的方法是直接在电脑里用everything软件搜索Semaphore.h，找到类似的地址

这里能发现这个地址和头文件引用的地址十分相像，所以接下来我们大概率可以在这个地方附件找到相关文档。
接下来，我们就在目录中往上寻找，找到docs，点击进去，能发现一个官方文档

地址为：mmwave_sdk_3.2所在地址\bios_6_73_01_01\docs\Bios_APIs.html

点击进入，进行一定的索引，就能找到Semaphore相关文档。

成功找到。
接下来要用到的mailbox文档就在mmWave SDK Module Documentation中

二、代码解释

1.创建一个二进制Semaphore来处理信箱中断

    /* Create a binary semaphore which is used to handle mailbox interrupt. */
    Semaphore_Params_init(&semParams);
    semParams.mode             = Semaphore_Mode_BINARY;
    gMrrMSSMCB.mboxSemHandle = Semaphore_create(0, &semParams, NULL);

Semaphore_Params_init

函数介绍索引如下：

代码介绍：

Void Semaphore_Params_init(Semaphore_Params *params);
// Initialize this config-params structure with supplier-specified defaults before instance creation

Semaphore_Mode_BINARY

功能：These enumerations specify the type of semaphore.，指定信号量的类型为二进制

Semaphore_create(0, &semParams, NULL)

参数含义：

count：初始化信号量的计数值
params：每个实例配置参数，当为NULL时选择默认值
eb：错误处理块，当NULL时选择默认策略

所以这里设定初始化时的计数值为0，错误处理块为默认值。

2.Mailbox

    /* Setup the default mailbox configuration */
    Mailbox_Config_init(&mboxCfg);

    /* Setup the configuration: */
    mboxCfg.chType       = MAILBOX_CHTYPE_MULTI;
    mboxCfg.chId         = MAILBOX_CH_ID_0;
    mboxCfg.writeMode    = MAILBOX_MODE_BLOCKING;
    mboxCfg.readMode     = MAILBOX_MODE_CALLBACK;
    mboxCfg.readCallback = &MmwDemo_mboxCallback;

Mailbox初始化

功能：函数将Mailbox_Config结构初始化为其默认值。

初始化Mailbox虚拟通道

  /* Initialization of Mailbox Virtual Channel  */
    gMrrMSSMCB.peerMailbox = Mailbox_open(MAILBOX_TYPE_DSS, &mboxCfg, &errCode);
    if (gMrrMSSMCB.peerMailbox == NULL)
    {
        /* Error: Unable to open the mailbox */
        System_printf("Error: Unable to open the Mailbox to the DSS [Error code %d]\n", errCode);
        return;
    }

找文档流程与上文类似，接下来不再赘述。主要进行代码功能的解释。

功能：函数初始化邮箱驱动程序的实例。

注意：在MSS<->BSS之间，只能打开驱动程序的一个实例。
如果Mailbox为空，则会进行初始化失败的报错。

创建任务进行Mailbox信息处理

    /* Create task to handle mailbox messges */
    Task_Params_init(&taskParams);
    taskParams.stackSize = 16*1024;
    Task_create(MmwDemo_mboxReadTask, &taskParams, NULL);

该文档与一开始的Semaphore位于同一区域，都属于头文件调用，具体文档这里不再贴出来了。

功能：读取Mailbox里的数据

注册侦听器

   /* Register Chirp Available Listener */
    memset ((void*)&listenerCfg, 0, sizeof(SOC_SysIntListenerCfg));
    listenerCfg.systemInterrupt   = SOC_XWR18XX_MSS_CHIRP_AVAIL_IRQ;
    listenerCfg.listenerFxn       = MRR_MSS_chirpIntCallback;
    listenerCfg.arg               = 0;
    gMrrMSSMCB.chirpIntHandle = SOC_registerSysIntListener (gMrrMSSMCB.socHandle, &listenerCfg, &errCode);
    if (gMrrMSSMCB.chirpIntHandle == NULL)
    {
        System_printf ("Error: Unable to register the Chirp Available Listener [Error code %d]\n", errCode);
        return;
    }

    /* Register Frame Start Listener */
    memset ((void*)&listenerCfg, 0, sizeof(SOC_SysIntListenerCfg));
    listenerCfg.systemInterrupt   = SOC_XWR18XX_MSS_FRAME_START_INT;
    listenerCfg.listenerFxn       = MRR_MSS_frameStartIntCallback;
    listenerCfg.arg               = 0;
    gMrrMSSMCB.frameStartIntHandle = SOC_registerSysIntListener (gMrrMSSMCB.socHandle, &listenerCfg, &errCode);

    if (gMrrMSSMCB.frameStartIntHandle == NULL)
    {
        System_printf("Error: Unable to register the Frame start Listener [Error code %d]\n", errCode);
        return ;
    }

主要函数SOC_registerSysIntListener
相关文档位于

功能：该函数用于注册系统中断的侦听器。可以将多个侦听器连接到一个系统中断，一旦触发中断，SOC模块将确保调用已注册的侦听器。
返回值：

Success	- Handle to the System Interrupt Listener
Error	- NULL

要是返回值为NULL，则报错。
listenerCfg的结构体定义文档




里面可以看到结构体变量的定义。

总结

这次主要的问题是找不到Semaphore文档的位置，所以毫无头绪，只能靠代码来猜测含义，不过这也体现了Ti定义的完善性，许多代码哪怕不看文档也能猜测出大概的含义。不过要是需要深究代码的功能，则需要详细的文档。
寻找文档的方法：
首先先去mmWave SDK Module Documentation文档中寻找，一般的驱动程序文档在里面都找的到，如果找不到，则通过Ctrl+F找到头文件，然后通过头文件的位置，往上级目录里找，找到类似于docs的文件夹，大概率文档就在这个文件夹里面。
不得不说，Ti公司的文档写的十分详细，在索引的时候一级接着一级，环环相扣，逻辑清晰。
接下来的更新还是看时间，最近有亿点忙。。。