毫米波雷达AWR1843 CCS调试

一、前言

        本篇文章记录一下毫米波雷达AWR1843在CCS开发模式下的研究过程。

        毫米波雷达开发有两种模式：一种是Demonstration Mode，另一种是CCS development mode。Demonstration Mode这种模式在是在毫米波雷达开箱即用进行的操作，即直接导入bin文件再运行上位机即可实现。可参考我上一篇文章：毫米波雷达AWR1843BOOST辅助停车案例 

        而在CCS development mode下，用户可以根据自己的想法来对毫米波雷达进行控制，也可以对后续雷达的算法进行改进，实现自己的想法。

二、设备需求

硬件：AWR1843BOOST开发板

        micro USB线一根

        5V/2.5A（电流要求不小于2.5A）电源适配器1个

软件：

1.mmwave Automotive Toolbox

2.MATLAB Runtime

3.mmWave SDK

4.XDS Emulators Software Package

5.Uniflash

这五个软件的下载安装可参考我的前一篇文章：毫米波雷达AWR1843BOOST辅助停车案例

6.CCS（Code Composer Studio）

下载链接：

CCSTUDIO IDE, configuration, compiler or debugger | TI.com

打开网页后下滑到【Downloads】，找到【CCSTUDIO】，点击【Download Options】。

 可以点击【View all versions】按需选择版本进行下载，也可以点击该页面下方的下载链接直接下载最新版本。

下载完成后在电脑的非系统盘中创建一个文件夹，打开文件并解压到该文件夹中（注意：必须是非中文路径下，桌面也行，如果路径包含中文会导致安装的时候字符检查项错误 。听说安装时还需要关闭电脑的防火墙和所有的杀毒软件，我没有关闭也成功安装了，如果出现问题的友友们可以关闭防火墙试试。）

然后在解压后的文件夹中找到【ccs_setup_x.x.x(版本号).exe】，双击运行。后续的安装步骤可参考别人的文章（参考链接），我就不详细写了。

建议到安装方式选择界面这一步时，不知道应该选择安装哪些要支持的设备时就直接选择【Full installation】，当然这样可能会导致直接安装了Blackhawk或Spectrum Digital驱动程序，不过问题不大，将这些不需要的卸载就行。

三、工程导入

1.打开ccs软件，点击【File】->【import】，会出现下面的窗口：

2.选择【CCS Porject】出现如下界面，点击【Browse】定位到【mmwave_automotive_toolbox_3_5_0\labs\lab0008_automated_parking\src】文件夹并双击打开。点击 【Select All】->【Finish】。

成功后会出现如下界面：

 这个过程中可能会出现点击【Finish】之后显示Product SYS/BIOS v6.73.1.01 is not currently installed and no compatible version is available的错误，解决方法参考：参考链接

 3.修改mmwave_sdk的路径（如果安装mmwave_sdk时用的是默认路径可以忽略这一步）。

因为在c/c++编译时需要经过：预处理、编译、汇编、链接这四个阶段，这里要修改的路径就是“.h”文件的路径和在链接的时候链接lib的路径。只需要修改dss，不需要修改mss。

（1）选中【pa_18xx_dss】工程，右击选择【Properties】，出现如下界面：

在这个界面可以看到C6000 Complier和C6000 Linker，C6000 Complier指的编译的时候要用到的内容，就是".h"文件的路径，C6000 Linker指的是在链接的时候要用到的内容。

（2）修改“.h“文件的路径，点击【C6000 Complier】->【Include Options】，会出现下图所示：

 

 右边红框中的几项就是需要修改的内容，要改成自己的mmwave_sdk路径。修改完成后如下图所示：

一定要注意是改成自己的路径，别傻到照着我这个上面敲。 

（3）修改lib链接库的路径，点击【C6000 Linker】->【File Search Path】。

 同样地，将图中右边红框中标示的几项改成自己的mmwave_sdk路径，然后点击【Apply and Close】。

四、工程重新编译

1.编译dss的项目

鼠标定位到【pa_18xx_dss】的项目，右键选择【Rebuild Project】，就会在【Console】窗口看到编译的过程，然后会在【Debug】文件夹下看到编译出来的文件，如下图：

 2.编译mss的项目

鼠标定位到【pa_18xx_mss】的项目，右键选择【Rebuild Project】，就会在【Console】窗口看到编译的过程，然后会在【Debug】文件夹下看到编译出来的文件，如下图：

这个Debug目录下红框标示的两个文件很重要 ，第一个后面要用到，第二个是在Demonstration Mode下的二进制文件。

五、烧录xwr18xx_ccsdebug.bin文件到AWR1843

1.首先将AWR1843开发板的SOP模式设置为【101】，即【SOP0-ON,SOP1-OFF,SOP2-ON】，如下图所示：

然后将其用USB线与电脑相连并接通电源，打开UniFlash软件就会自动检测到你的设备，如下图所示，点击【Start】。

 2.出现下图所示界面后点击【Settings&Utilities】，将COM端口号改为设备管理器中User UART对用的端口号（【此电脑】->右键【管理】->【设备管理器】->【端口】）。

 3.点击【Program】，在Meta Image1右侧，点击【Browse】定位到【...\mmwave_sdk_03_01_00_02\packages\ti\utils\ccsdebug】目录下的【xwr18xx_ccsdebug.bin】文件（前面的省略号代表自己的mmwave_sdk的安装目录），双击打开，点击【Load Image】就可以进行烧录了。

烧录成功后在下方的【Console】窗口中可以看到【[SUCCESS] Program Load completed successfully.】 。

六、CCS Development Mode的使用

1.创建ccxml文件

回到CCS软件中，点击菜单栏【View】->【Target Configuration】，右侧会出现下图所示界面：

 鼠标定位到【User Defined】，点击【New TargetConfiguration】，会出现下图界面：

将这个文件重新命名为【AWR1843.ccxml】后点击【Finish】就完成了，出现下图界面：

 在【Connection】选项中，可以选择【Texas Instruments XDS110 USB Debug Probe】，然后到【Board or Device】选项中选择选择【AWR1843】，点击【save】。

2.使用CCS调试

首先将AWR1843开发板先断电，然后将SOP模式设置为【001】（即SOP0—ON，SOP1—OFF，SOP2—OFF），如下图所示：

鼠标定位到刚刚创建好的ccxml文件，右键选择【Launch Selected Configuration】，会出现下面的界面：

 它会检测到两个处理器，这就是前面说的Cortex_R4_0和C674x两个处理器，鼠标分别定位到这两个处理器，右键选择【Connect Target】，会出现下面这个界面：

 首先选中第一个处理器，点击上方【Load】，如下图所示：

出现以下界面后点击【Browse Project】，如下图所示：

给Cortex_R4_0中加载pa_18xx_mss.xer4f ，如下图所示，选中后点击【OK】。

 同样地，继续选中第二个处理器，点击上方【Load】->【Browse Project】，然后给C674X_0中加载pa_18xx_dss.xer4f ，选中后点击【OK】。

全部加载完后会出现下图所示界面：

然后先选中C674X_0进行运行，点击上方【Resume】，如下图所示：

 运行时下方的【Console】窗口会出现如下图所示的数据：

 继续选中Cortex_R4_0进行运行，同样地点击上方【Resume】。

全部运行成功时会显示【Running】，如下图所示，表示正在运行。

 3.运行上位机来进行指令的发送

 在【...\mmwave_automotive_toolbox_3_5_0\labs\lab0008_automated_parking\gui】目录下会有名为【park_assist_visualizer.exe】的上位机，进入该目录下双击运行上位机，成功打开后如下图：

在右侧的【COM Ports】中输入设备管理器中显示的对应的UART和DATA端口号，点击【Connect】，连接成功后会显示【COM STATUS:Ports connected】。然后点击【Start】，就能在界面中看到检测到的物体的3D框，如下图所示：

发送的指令如下：