VTK 中的坐标变换 | 基础

VTK 中的坐标变换 | 基础

前情提要

之前提到过 VTK 的坐标系统：VTK 三维场景。

VTK 坐标变换的三个原则

VTK 坐标变换的三个原则：

• 对物体（们）进行变换和对摄像机进行变换能取得相同的效果。
• 变换的本质是矩阵运算，所有的变换都能用一个矩阵表达。
• 变换矩阵可以拆解成最基本的变换（移动、放缩、旋转）的有序组合。

预备知识

在计算机图形学中，我们用齐次坐标系表示坐标：

Translation 矩阵，用于移动物体的位置：

Translation 变换：

Scaling 矩阵，用于改变物体的大小：

Rotation 矩阵 —— X 轴旋转：

Rotation 矩阵 —— Y 轴旋转：

Rotation 矩阵 —— Z 轴旋转：

Rotation 矩阵 —— 自由旋转：

实例 1：旋转摄像机

编写一个 VTK 程序，读取一个模型并显示，同时显示坐标轴：

#include "VTKCoordinateTransform.h"

#include <vtkBYUReader.h>
#include <vtkNamedColors.h>
#include <vtkProperty.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkCamera.h>
#include <vtkRenderWindow.h>

VTKCoordinateTransform::VTKCoordinateTransform(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
{
    ui.setupUi(this);

    this->_pVTKWidget = new QVTKOpenGLNativeWidget();
    this->setCentralWidget(_pVTKWidget);
    // this->showMaximized();

    vtkNew<vtkRenderer> renderer;
    this->_pVTKWidget->renderWindow()->AddRenderer(renderer);
    this->_pVTKWidget->renderWindow()->Render();

    this->_widgetCamOrien = vtkCameraOrientationWidget::New();
    this->_widgetCamOrien->SetParentRenderer(renderer);
    this->_widgetCamOrien->On();

    vtkNew<vtkNamedColors> colors;

    vtkNew<vtkBYUReader> cow;
    cow->SetFileName("cow.g");

    vtkNew<vtkPolyDataMapper> mapper;
    mapper->SetInputConnection(cow->GetOutputPort());

    vtkNew<vtkActor> actor;
    actor->SetMapper(mapper);
    actor->GetProperty()->SetColor(colors->GetColor3d("Gold").GetData());

    renderer->AddActor(actor);
    renderer->SetBackground(colors->GetColor3d("DarkSlateGray").GetData());
}

VTKCoordinateTransform::~VTKCoordinateTransform()
{
    delete this->_pVTKWidget;
    this->_widgetCamOrien->Delete();
}

运行效果：

添加以下代码，将摄像机在水平方向上旋转 90 度：

renderer->GetActiveCamera()->Azimuth(90);
renderer->ResetCamera();

运行效果：

实例 2：使用 vtkTransform 对模型进行平移

#include "VTKCoordinateTransform.h"

#include <vtkBYUReader.h>
#include <vtkNamedColors.h>
#include <vtkTransform.h>
#include <vtkTransformFilter.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkProperty.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkCamera.h>
#include <vtkRenderWindow.h>

VTKCoordinateTransform::VTKCoordinateTransform(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
{
    ui.setupUi(this);

    this->_pVTKWidget = new QVTKOpenGLNativeWidget();
    this->setCentralWidget(_pVTKWidget);
    // this->showMaximized();

    vtkNew<vtkRenderer> renderer;
    this->_pVTKWidget->renderWindow()->AddRenderer(renderer);
    this->_pVTKWidget->renderWindow()->Render();

    this->_widgetCamOrien = vtkCameraOrientationWidget::New();
    this->_widgetCamOrien->SetParentRenderer(renderer);
    this->_widgetCamOrien->On();

    vtkNew<vtkNamedColors> colors;

    vtkNew<vtkBYUReader> cow;
    cow->SetFileName("cow.g");

    vtkNew<vtkPolyDataMapper> mapper;
    mapper->SetInputConnection(cow->GetOutputPort());

    vtkNew<vtkActor> actor;
    actor->SetMapper(mapper);
    actor->GetProperty()->SetColor(colors->GetColor3d("Gold").GetData());

    renderer->AddActor(actor);
    renderer->SetBackground(colors->GetColor3d("DarkSlateGray").GetData());

    vtkNew<vtkTransform> transform;
    transform->Translate(10, 0, 0);

    vtkNew<vtkTransformFilter> transFilter;
    transFilter->SetInputConnection(cow->GetOutputPort());
    transFilter->SetTransform(transform);

    vtkNew<vtkPolyDataMapper> transMapper;
    transMapper->SetInputConnection(transFilter->GetOutputPort());

    vtkNew<vtkActor> transActor;
    transActor->SetMapper(transMapper);
    transActor->GetProperty()->SetColor(colors->GetColor3d("Silver").GetData());

    renderer->AddActor(transActor);
}

VTKCoordinateTransform::~VTKCoordinateTransform()
{
    delete this->_pVTKWidget;
    this->_widgetCamOrien->Delete();
}

运行效果：

实例 3：使用 vtkTransform 对模型进行旋转

注释掉：

transform->Translate(10, 0, 0);

换成：

transform->RotateY(90);

运行效果：

或者换成：

transform->Translate(10, 0, 0);
transform->RotateY(90);
transform->Translate(-10, 0, 0);

运行效果：

其实，对 vtkActor 也可以直接旋转，仅推荐在做简单变换时使用：

actor->RotateY(45);