一天实现ros环境搭建和yolov3tiny算法系列（一）之WIN10+Ubuntu20.04的双系统实现

这几天因为参加无人机比赛，我负责算法部分，被搭建环境折磨的头都要秃了，写这个文章，只是想让大家只要按照步骤，能够在最短的时间内搭建起环境，愿天下没有再被搭建ros+yolov算法折磨的头秃的人。因为实现算法要和无人上的ubuntu系统实现交互，所以在我的台式机上搭建了双系统，本文主要是告诉大家如何按照步骤，实现WIN10+ubuntu20.04双系统的搭建、ros的安装以及yolov3-tiny算法的实现。按照步骤一步步做，基本上能够实现双系统的安装。

一、WIN10+ubuntu20.04双系统的实现

（一）.准备工作

1.安装盘的制作

（1）要实现ubuntu系统的安装，首先要制作一个系统安装U盘，首先准备一块32G左右的U盘（不用太大），把重要的资料拷贝出来！ 拷贝出来！！ 拷贝出来！！！（重要的事情说三遍！！！），因为制作系统盘的时候，要对U盘进行默认的格式化。

（2）下载ubuntu20.04系统，下载地址ubuntu20.04桌面系统.

（3）下载UItraISO（这个下载试用版就可以了），下载地址UItraISO试用版下载.

（4）在保证U盘没有重要资料的情况下，打开UItraISO：

（5）点击继续试用，进入软件界面：

（6）选择iso文件Ubuntu20.04所在的位置：

（7）双击Ubuntu20.04文件：

（8）制作U盘：
点击启动—>写入硬盘映像

进入如下界面：

磁盘驱动器就是你所制作U盘的驱动器，之后点击写入：

会提示你U盘将进行格式化，点击是（如果你的资料都拷贝好了），继续程序：

之后，等几分钟，就可以得到制作好的Ubuntu启动盘一枚：

制作好的U盘内容如下：

2.磁盘分区

从你想要安装的硬盘，选择分区，右键点击我的电脑–>管理–>存储–>磁盘管理，进入磁盘管理界面，（如果桌面没有我的电脑，从任意一个文件进去，右键点击我的电脑的图标都可以）：
（我这个是已经安装完的状态了），我的电脑是固态+机械硬盘组合的方式，所以我在我固态硬盘的末尾部分，分出了200G给ubuntu系统。具体步骤如下：
（1）右键点击想要分区的盘，然后选择压缩卷，进入如下界面：
（2）确定好你需要的空间之后就可以进行压缩了，会得到一块没有分配的空间，（这里只是演示，所以我就只在机械硬盘上压缩了1G的空间，安装Ubuntu系统，要想运行的顺利，至少100G，所以，多留点空间最好）：

至此，在WIN10操作界面进行的操作已经基本进行完了，下面要开始进入安装的环节。

（二）安装Ubuntu20.04

（1）这个时候，重启电脑按F2（下图是各类电脑进入的方式，图片来自百度知道.）：

（2）首先设置硬盘的属性为AHCI属性（后面的图，是我重新用笔记本安装的时候的照片）：
（3）设置U盘为第一启动项

（4）保存之后重启进入Ubuntu安装界面，选择中文简体（这个比较麻烦的是，之后在命令端，虽然很多文件夹可以中文命名了，但是要切换输入法输入，注意半角圆角的标点符号），安装Ubuntu：
（5）选择键盘布局和连接WiFi：


这里如果没有WIFI选项，是因为驱动不支持，一般出现在台式机上，如果是usb的网卡，等安装好以后，下一个就行，或者换一个支持ubuntu的网卡就可以了，一般笔记本不会出现这个问题。
（6）选择最小安装，因为我们就是为了跑系统和环境安装的Ubuntu，其他的也不需要，所以选择最小安装，点击继续：

（7）之后选择其他选项，进入硬盘分区界面：

选择你之前压缩的卷：

（8）重点来了，下面进行磁盘的分区，这里我参考的是博主寥廓长空的文章博主寥廓长空的文章，进行的分区，一共256G：
首先双击鼠标左键或者左下角的“+”号键，依次按照下面的分区表手动分区，（这里建议先分别的区，最后再分boot分区）：
挂载点 /：（这个分区一定要分好，并且是主分区，要不然会提示没有根文件系统，别问我怎么知道的）

挂载点/boot

挂载点 /home

挂载点/tmp

挂载点/usr

挂载点/var

对于交换空间 swap ，根据你电脑的内存情况来分：引自博主寥廓长空的文章
如果内存小，就分配 2～3 倍内存的空间；
如果内存中等，就分配 1～2 倍内存的空间；
如果内存大，就分配 1 倍内存的空。

之后注意下方的安装引导的磁盘，选择好之后，就可以进行下一步了：
选择时区：

建立用户名：

正在安装：

到这里，Win10+Ubuntu双系统的搭建算是完成了，下面要进行算法搭建了。
接着运行ctrl+alt+T打开终端，运行查看可以更新的软件：
sudo apt-get update
运行更新软件：
sudo apt-get upgrade

（三）系统的基础配置

我因为一直用的是它自带的软件源，所以我就没有更换软件源的操作，如果需要更换软件源的操作，可以参考博主寥廓长空的文章，实现更换软件源。

二、在ubuntu20.04环境下搭建ros以及yolov3-tiny环境

三、yolov3-tiny基本使用方法和命令

本来想一篇文章写完的，但是奈何这一个系统安装就写了我整整一个上午的时间，而且篇幅巨长，所以我打算写个连载了，有需要的可以等一波，这两天应该就能写完。上面的标题会在更新之后更新链接。