基于ROS和YOLO的SLAM智能小车仿真系统设计

一、前期准备

1、项目运行环境

Ubuntu 20.4	ros-noetic	gazebo	yolov4	nvidia525+cuda10.1+cudnn_7.6.5

2、创建工作空间

// 创建ros的工作区域
mkdir -p ~/roscar_gazebo_yolov4/src
// 转换到工作区域目录
cd ~/roscar_gazebo_yolov4/src
// 初始化ROS工作空间
catkin_init_workspace

3、下载源码包

https://github.com/yanqinghu/roscar_gazebo_yolov4.git
// 将roscar_gazebo_yolov4文件夹下所有内容拷贝到src文件夹
cp roscar_gazebo_yolov4/* ./

4、安装相关依赖

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-control
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-effort-controllers
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-controller
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-driver-base
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ackermann-msgs
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rtabmap-ros
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teb-local-planner
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui

5、下载darknet文件

将darknet文件夹移动到darknet_ros文件夹下
链接: https://download.csdn.net/download/qq_42281475/87502982.

6、配置yolov4权重

将下载的yolo_network_config替换roscar_gazebo_yolov4/src/darknet_ros/darknet_ros/目录下的文件
链接: https://download.csdn.net/download/qq_42281475/87502991

7、整体工作空间文件结构

8、配置仿真模型

// 下载仿真模型
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models
// 将模型文件库下载并放置到~/.gazebo/models
mv -f gazebo_models ~/.gazebo/models

二、项目编译

1、功能包编译

cd ~/roscar_gazebo_yolov4/
catkin_make

2、设置项目环境变量

echo "source ~/roscar_gazebo_yolov4/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

三、SLAM自主定位导航和YOLO目标检测

1、gazebo仿真环境、环境地图、启动slam导航、启动rviz

roslaunch demo_slam_navigation start_planner.launch

2、运行结果显示

3、启动YOLOv4

roslaunch darknet_ros yolo_v4.launch

4、发送2D Nav goal，实现小车自主定位导航