ROS环境下实现YOLOv3目标检测

一、下载源码

YOLOv3(ROS)网盘链接
提取码：a3x0

carmera(ROS)网盘链接
提取码：cifc

二、编译步骤

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

然后将下载的yolov3(ROS)源码放入catkin_ws/src/文件夹下。
放入之后，切换到catkin_ws文件夹下编译

cd ..
catkin_make

编译的过程中有可能出现问题，例如我的一直提示cc: error trying to exec 'cc1plus': execvp: no such file or directory错误。后来查资料得知，。是因为gcc/g++版本问题，导致编译错误。源文件采用-std=c++11
解决方案：更换版本，经过测试4.8版本可行。
参考链接：gcc: error trying to exec ‘cc1plus’: execvp: no such file or directory
sudo apt-get install g++ -4.8
sudo apt-get install gcc-4.8
cd到/usr/bin目录下(Ubuntu 64位)：

sudo  ln  -sf  g++-4.8  g++
sudo  ln  -sf  g++-4.8  x86_64-linux-gnu-g++
sudo  ln  -sf  gcc-4.8  gcc
sudo  ln  -sf  gcov-4.8 gcov
sudo  ln  -sf  gcc-4.8  x86_64-linux-gnu-gcc

然后再重新编译【如果之前编译错误，修改版本之后，一定要clean一下。如果不行，最好是从头开始配置一遍。】

catkin_make clean 
catkin_make

查看版本:
gcc -v
g++ -v

三、测试代码

运行darknet_ros
然后执行darknet_ros进行检测，在运行检测之前需要更改一下配置文件，使得darknet_ros订阅的话题与usb_cam发布的图片话题对应。
打开darknet_ros/config/ros.yaml文件，修改：

subscribers:
  camera_reading:
    topic: /camera/rgb/image_raw
    queue_size: 1

为

subscribers:
  camera_reading:
    topic: /usb_cam/image_raw
    queue_size: 1

回到工作空间根目录，先执行：

source devel/setup.bash
roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

再打开一个终端界面，执行：

source devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

权重文件已下载，放在对应文件夹中。

参考链接：ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测