高稳定性低偏差的Stanley路径跟踪控制算法与自动泊车技术实现，稳定高效的自动泊车路径跟踪算法——基于Stanley控制算法与Carsim8‘1 Matlab 2016b的版本【仅供学习】

最新推荐文章于 2024-10-13 16:52:53 发布

QOTvlDHENdKr

最新推荐文章于 2024-10-13 16:52:53 发布

阅读量724

点赞数 6

文章标签：算法 matlab 学习

本文链接：https://blog.csdn.net/QOTvlDHENdKr/article/details/140250648

版权

stanley路径跟踪控制算法
低速行车稳定性高，路径跟踪偏差极小
自动泊车路径跟踪算法
使用版本 carsim8'1 matlab 2016b
仅供学习

ID:5240642856251175

xhusj

《基于Stanley路径跟踪控制算法的低速行车稳定性分析与优化》

摘要：随着自动驾驶技术的不断发展，路径跟踪控制算法成为实现车辆自主行驶的重要组成部分。本文基于Stanley路径跟踪控制算法对低速行车稳定性进行了探讨与优化。通过在Carsim8’1和Matlab 2016b的平台上进行仿真实验，并结合实际道路驾驶测试数据，对算法的性能进行了全面评估与分析。实验结果表明，Stanley路径跟踪控制算法在低速行车场景下具有较高的稳定性和精准度，在实际应用中具有广阔的前景。

引言

自动驾驶技术已经成为汽车行业的热点领域，在实现车辆自主行驶过程中，路径跟踪控制算法的选择和优化对于保证车辆行驶的精准性和稳定性至关重要。Stanley路径跟踪控制算法作为一种经典的算法，被广泛应用于低速行车场景中。本文旨在通过对Stanley路径跟踪控制算法的研究与分析，进一步优化算法的性能，提高车辆的稳定性和行驶精度。

算法原理

2.1 Stanley路径跟踪控制算法原理

Stanley路径跟踪控制算法是基于前轮角度的车辆控制算法，通过实时计算前轮转角和车辆与目标路径间的横向偏差来实现车辆的精确跟踪。算法的核心思想是将车辆的前轮转角分为两部分，一部分来自于路径偏差的控制，另一部分来自于车辆与目标路径的航向角误差。通过不断调整前轮转角，使车辆沿着目标路径行驶，最终实现路径跟踪控制的目标。

2.2 低速行车稳定性分析

在低速行车场景下，车辆对路径跟踪控制的要求更为严格，稳定性成为关键指标之一。本文通过在Carsim8’1和Matlab 2016b的仿真平台上搭建相应模型，进行低速行车场景下的路径跟踪性能测试。通过在不同路况和速度下进行实验，对车辆的稳定性进行分析和评估，提出优化方案。