突破多核藩篱：Zynq AMP模式下CPU1独占外部中断的终极指南

在自动驾驶控制系统中，当CPU0正在处理复杂的图像识别算法时，CPU1必须立即响应毫米波雷达的碰撞预警中断——这种"双脑协同"的场景正是Zynq AMP模式的精髓所在。然而现实往往比理想骨感，工程师们常常发现精心配置的中断会被"隔壁"的CPU核心半路截胡。本文将带您破解多核中断抢占的迷局，实现真正意义上的中断隔离与确定性响应。

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一、多核乱局：当中断成为抢手资源

1.1 典型故障现场还原

某智能驾驶团队在AMP模式开发中遭遇诡异现象：

• 场景：CPU0运行Linux处理摄像头数据，CPU1运行FreeRTOS控制转向
• 故障：CAN总线中断频繁被CPU0抢占，导致转向指令延迟超过100ms
• 后果：实车测试时转向电机出现明显卡顿

// 故障代码片段（CPU1侧）
void CAN_IRQHandler