FREERTOS任务优先级

FREERTOS任务优先级

线程与进程之间的运行模式：线程并发、进程并行。单片机都是单进程多线程或者单线程运行模式。任何时间点单片机内核都只会运行一个线程。
并发：例如，任务A()，任务B(///)
运行： ***********
/// ///
并行：例如，任务A()，任务B(///)
运行：-***********
/// -///
任务优先级可以共用和不共用同一优先级。
优先级不共用：其中任务优先级不同，可以配置为从0-configMAX_PRIORITIES-1每个任务都是由调度器，由调度器调度的任务都是高优先级先运行。其中优先级的高低跟其配置优先级的数字成正比，0为最低优先级，最高优先级是configMAX_PRIORITIES-1。当任务低的优先级进入中断之后，有高的优先级挂起任务被取消了挂起进入就绪任务，其当低优先级任务结束中断后，会进入高优先级，这个过程会发生上下文切换(操作系统内核有责任 通过在任务挂起前保存其上下文 来确保这种状况。当任务恢复时，保存的上下文 就被 操作系统内核恢复到先前的执行情况。保存一个被挂起的任务的上下文 并在 任务恢复时 恢复其上下文的这个处理过程就叫做上下文切context switching)。最高优先级的任务在不执行任何操作的时候需要CPU的控制执行权给其他任务的时候可以选择挂起或者利用阻塞延时函数进入阻塞态。
上下文任务切换含义：指 CPU 从一个进程或线程切换到另一个进程或线程。
优先级共用：优先级共用情况下就会使用时间片轮转调度器获取运行时间。相同优先级的任务不需要用挂起或者是延时来进行任务切换，但是每个任务运行的情况很难确定，会出现任务代码得到了执行但是任务的动作却没有完全执行情况下运行了另一个线程，很有可能在两个线程相互通信或者同时通信造成错误（没有加入临界段代码的保护现象如下：）。

加入临界段代码taskENTER_CRITICAL();taskEXIT_CRITICAL();（）的保护现象如下：